[实用新型]一种基于ROS的引导定位控制装置及系统

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种基于ROS的引导定位控制装置，其中，包括：主控单元、六轴机器人平台、高压发生器和平板，所述六轴机器人平台、高压发生器和平板均与所述主控单元通信连接；所述六轴机器人平台用于提供六自由度的位置移动；所述高压发生器用于控制球管发射X‑Ray射线；所述平板用于获取X‑Ray图像；所述主控单元用于运行ROS系统，且能够接收上位机的控制指令以控制所述六轴机器人平台的运动，以及能够将所述X‑Ray图像反馈至所述上位机。本实用新型还提供了一种基于ROS的引导定位控制系统。本实用新型提供的基于ROS的引导定位控制装置不需要改动很大即可实现，在实现定位控制的同时有效节省了成本。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种基于ROS的引导定位控制装置及包括该基于ROS的引导定位控制装置的基于ROS的引导定位控制系统。

背景技术

IGPS（Image-Guided Positioning System，图像引导放疗定位系统），是IGRT（Image Guided Radiation Therapy，图像引导放射治疗）技术实现方式之一，采用KV 级X射线立体平面成像技术，获得两个方向的X射线投影图像，利用患者内部解剖结构的图像特征，对患者进行摆位验证。

但是如果在IGPS图像引导放疗定位系统上，想再加上光学引导定位系统、六自由度移动床或者其他与图像引导定位系统有关的设备，那此时可能需要改动很大，包括电气设计、软件设计等，因此成本较高。

发明内容

本实用新型提供了一种基于ROS的引导定位控制装置及包括该基于ROS的引导定位控制装置的基于ROS的引导定位控制系统，解决相关技术中存在的实现六自由度移动的引导定位成本高的问题。

作为本实用新型的第一个方面，提供一种基于ROS的引导定位控制装置，其中，包括：主控单元、六轴机器人平台、高压发生器和平板，所述六轴机器人平台、高压发生器和平板均与所述主控单元通信连接；

所述六轴机器人平台用于提供六自由度的位置移动；

所述高压发生器用于控制球管发射X-Ray射线；

所述平板用于获取X-Ray图像；

所述主控单元用于运行ROS系统，且能够接收上位机的控制指令以控制所述六轴机器人平台的运动，以及能够将所述X-Ray图像反馈至所述上位机。

进一步地，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括：光学位置传感器，所述光学位置传感器与所述主控单元通信连接，所述光学位置传感器用于检测位于所述六轴机器人平台上的患者在治疗过程中的偏差数据，并反馈至所述主控单元。

进一步地，所述光学位置传感器包括型号为NDI POLARIS VEGA的光学传感器。

进一步地，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括人机交互模块，所述主控单元通过所述人机交互模块实现与所述上位机的数据交互。

进一步地，所述人机交互模块包括通信模块。

进一步地，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括第一控制器，所述高压发生器通过所述第一控制器与所述主控单元通信连接，所述第一控制器能够控制所述高压发生器的曝光，并能够接收所述高压发生器反馈的曝光反馈信号。

进一步地，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括第二控制器，所述平板通过所述第二控制器与所述主控单元通信连接，所述第二控制器用于控制所述平板获取X-Ray图像。

进一步地，所述主控单元包括BOX-DLJ1900M型工控机。

进一步地，所述高压发生器包括型号为Sedecal SHF535的高压发生器，所述平板包括康众1800L平板。