[实用新型]一种机械手关节连接装置

说明书

本实用新型公开了一种机械手关节连接装置。它包括具有中心扁孔的固定盘、具有中心圆孔的旋转盘、具有中心扁孔的金属片以及扁销轴，扁销轴依次穿过固定盘、中间金属片、旋转盘、侧金属片后套装有碟簧并通过紧固件锁紧固定，固定盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第一关节臂，旋转盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第二关节臂，旋转盘在转动的过程中能够与金属片产生摩擦阻尼并能够通过调整碟簧压紧力调整阻尼力的大小。采用上述结构后，其结构简单，阻尼可调且其巧妙地配合关系使其安全可靠并能使整个主臂机械手的关节保持正确的位置姿态，同时利用设计地巧妙安装地角度传感器方便对关节转角进行检测，有利于机械手的控制。

技术领域

本实用新型涉及一种带阻尼连接的主臂机械手关节的连接装置，具体的说是一种主从控制主臂机械手关节连接装置，属于机械人及机械手技术领域。

背景技术

在对多自由度机械人及机械手进行主从控制时，控制主臂机械手往往按照操作从臂机械手等比例缩放设计，使得人体手臂可以方便的通过控制主臂机械手的动作或运动，实现对操作从臂机械手的控制，因此控制主臂机械手一般尺寸不大，并且要保证每个活动关节的连接在人手施加作用力以后，可以保持运动姿态不变，为此每个活动关节连接处都需要一定的阻尼。

在现有技术中，一般的阻尼器要么尺寸较大，不满足活动关节连接处较小的尺寸限制要求，不适合控制主臂机械手活动关节连接的应用，要么结构较复杂，成本较高，同时也不方便在活动关节处设置角度传感器对关节的转角进行检测。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、体积小巧、阻尼可调、安全可靠并且能使整个主臂机械手的关节保持正确的位置姿态，同时方便对关节转角进行检测，有利于从臂机械手的控制的机械手关节连接装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型的机械手关节连接装置，包括具有中心扁孔的固定盘、具有中心圆孔的旋转盘、具有中心扁孔的中间金属片、具有中心扁孔的侧金属片以及扁销轴，扁销轴依次穿过固定盘、中间金属片、侧金属片、旋转盘后套装有碟簧并通过紧固件锁紧固定，锁紧固定后的扁销轴能够对固定盘和中间金属片的旋转进行限制并使得旋转盘能够通过其中心圆孔绕扁销轴进行旋转，固定盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第一关节臂，旋转盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第二关节臂，旋转盘在转动的过程中能够与中间金属片和侧金属片产生摩擦阻尼并能够通过调整碟簧压紧力调整阻尼力的大小。

所述扁销轴上安装有两片位于固定盘和旋转盘之间的中间金属片，所述扁销轴上还安装有一片位于碟簧和旋转盘之间的同样具有中心扁孔的侧金属片。

所述扁销轴上套装有一对且呈反方向布置的碟簧。

所述固定盘的中部固定安装有连接块，所述第二关节臂上固定安装有传感器支架，所述传感器支架上固定安装有角度传感器，所述角度传感器的削边转轴插入到连接块内，从而能够通过角度传感器测量固定盘和旋转盘的相对转动角度。

所述连接块的底面设置有容纳扁销轴的底孔，所述连接块通过紧固件固定安装在固定盘上。

所述传感器支架的顶部设置为C形连接臂，所述角度传感器通过安装法兰连接在C形连接臂上。

所述第一关节臂上设置有延伸至固定盘外侧端面的第一连接法兰，所述第二关节臂上设置有延伸至旋转盘外侧端面的第二连接法兰。

采用上述的结构后，由于扁销轴上依次穿过固定盘、中间金属片、旋转盘后套装有碟簧并通过紧固件锁紧固定，由此巧妙地利用了扁销轴对固定盘和中间金属片的旋转进行限制并使得旋转盘通过其中心圆孔绕扁销轴进行旋转，由此使得旋转盘在转动的过程中能够与中间金属片产生摩擦阻尼，旋转盘一侧端面压有的侧金属片和碟簧使得摩擦力稳定且能够可靠地调整阻尼力的大小，其结构简单，阻尼可调且其巧妙地配合关系使其安全可靠并能使整个主臂机械手的关节保持正确的位置姿态，同时利用设计地巧妙安装地角度传感器方便对关节转角进行检测，有利于机械手的控制。