[实用新型]一种用于清淤机器人的耙吸单元及大臂联动机构

说明书

本实用新型公开了一种用于清淤机器人的耙吸单元及大臂联动机构，包括清淤机器人本体、履带底盘总成、吸泥管、耙吸单元总成、液压油缸、上层大臂连杆、下层大臂连杆、销轴一、销轴二、开口销以及黄油嘴组成，其中，所述清淤机器人本体的正面上下两层分别设有对称式的油缸缸体端耳板和车体耳板，所述油缸缸体端耳板通过销轴一与所述液压油缸端部活动连接，所述液压油缸另一端均活动连接在所述上层大臂连杆上，所述上层大臂连杆以及所述下层大臂连杆且均靠近所述清淤机器人本体的一端通过销轴二与所述车体耳板活动连接，所述销轴二端部上设有所述开口销。有益效果：能最大限度降低机械故障率，减少了零件数量，降低了制造成本。

技术领域

本实用新型涉及清淤机器人零部件技术领域，具体来说，涉及一种用于清淤机器人的耙吸单元及大臂联动机构。

背景技术

在传统的清淤机器人上所设计的大臂机构结构过于复杂，运动件太多，从而增加了机械工作过程中的故障率，以及现有中的清淤机器人耙吸单元角度都是单独设置的，使得需要调整耙吸单元角度的幅度时难以控制，且需要多个零件进行固定，使得增加了零件的数量，提高了制造的成本。

综上所述，如何能够最大限度的降低机械故障率以及降低制造成本是目前急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的技术任务是针对以上不足，提供一种用于清淤机器人的耙吸单元及大臂联动机构，来解决背景技术中的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于清淤机器人的耙吸单元及大臂联动机构，包括清淤机器人本体、履带底盘总成、吸泥管、耙吸单元总成、液压油缸、上层大臂连杆、下层大臂连杆、销轴一、销轴二、开口销以及黄油嘴组成，其中，所述清淤机器人本体的正面上下两层分别设有对称式的油缸缸体端耳板和车体耳板，所述油缸缸体端耳板通过销轴一与所述液压油缸端部活动连接，所述液压油缸另一端均活动连接在所述上层大臂连杆上，所述上层大臂连杆以及所述下层大臂连杆且均靠近所述清淤机器人本体的一端通过销轴二与所述车体耳板活动连接，所述销轴二端部上设有所述开口销，所述开口销与所述车体耳板的相接触面且位于所述销轴二上套设有摩擦环，所述上层大臂连杆以及所述下层大臂连杆且位于所述车体耳板端部上均设有所述黄油嘴，所述上层大臂连杆和所述下层大臂连杆的另一端均与所述耙吸单元总成侧边两端的相对应端部活动连接，所述耙吸单元总成侧边中部通过所述吸泥管与所述清淤机器人本体连接，所述清淤机器人本体的底部两侧均设有所述履带底盘总成。

作为优选，所述车体耳板设置为双耳板结构，所述油缸缸体端耳板设置为单耳板结构。

作为优选，所述耙吸单元总成包括集污罩，所述集污罩且靠近所述吸泥管的侧边两端上下层分别焊接有一组集污罩侧上层耳板和集污罩侧下层耳板，所述集污罩侧上层耳板与所述集污罩侧下层耳板均为双耳板结构，且每组所述集污罩侧上层耳板以及所述集污罩侧下层耳板的上下左右间距均为相等。

作为优选，其中，所述上层大臂连杆与所述下层大臂连杆且远离所述车体耳板的一端分别通过销轴三与所述集污罩侧上层耳板以及所述集污罩侧下层耳板连接。

作为优选，所述上层大臂连杆由矩形钢管、油缸活塞端耳板、铜套座、铜套以及黄油嘴组成。

作为优选，所述矩形钢管两端均焊接有所述铜套座，所述铜套座内均穿插设有所述铜套，所述铜套内均穿插设有所述黄油嘴，且所述黄油嘴均贯穿于所述铜套座延伸至所述铜套座上方，所述矩形钢管的顶部且靠近所述耙吸单元总成的一端设有所述油缸活塞端耳板，其中，所述液压油缸端部通过轴杆四与所述油缸活塞端耳板活动连接。

作为优选，所述铜套的内表面开设有螺旋线形式的黄油槽，且所述铜套的顶部钻有圆孔，所述圆孔中心贯穿于所述黄油槽，所述铜套座两端均设有凸台结构。

作为优选，所述铜套座的顶部中心处均开有沉头螺纹孔，所述沉头螺纹孔均与所述圆孔相贯通，其中，所述黄油嘴安装在所述沉头螺纹孔内。