[实用新型]一种3-PRS+3-UPU+3-RPR型六自由度运动模拟器执行机构

权利要求书

1.一种3-PRS+3-UPU+3-RPR型六自由度运动模拟器执行机构，包括机架（1）、3-PRS机构、第一UPU支链（22）、第二UPU支链（23）、第三UPU支链（24）、第一RPR机构、第二RPR机构、第三RPR机构、座椅（18）、第一主动转台（19）、第二主动转台（20）和第三主动转台（21），其特征在于：

所述3-PRS机构由第一主动滑块（2）、第一连杆（3）、第二主动滑块（4）、第二连杆（5）、第三主动滑块（6）、第三连杆（7）、动平台（8）组成，第一主动滑块（2）通过第一移动副（9）与机架（1）连接，第一主动滑块（2）通过第一转动副（10）与第一连杆（3）连接，第一连杆（3）通过第一球铰（11）与动平台（8）连接，第二主动滑块（4）通过第二移动副（12）与机架（1）连接，第二主动滑块（4）通过第二转动副（13）与第二连杆（5）连接，第二连杆（5）通过第二球铰（14）与动平台（8）连接，第三主动滑块（6）通过第三移动副（15）与机架（1）连接，第三主动滑块（6）通过第三转动副（16）与第三连杆（7）连接，第三连杆（7）通过第三球铰（17）与动平台（8）连接，

所述第一UPU支链（22）由第一伸缩杆（221）和第二伸缩杆（222）组成，第一伸缩杆（221）通过第四移动副（223）与第二伸缩杆（222）连接，

所述第二UPU支链（23）由第三伸缩杆（231）和第四伸缩杆（232）组成，第三伸缩杆（231）通过第五移动副（233）与第四伸缩杆（232）连接，

所述第三UPU支链（24）由第五伸缩杆（241）和第六伸缩杆（242）组成，第五伸缩杆（241）通过第六移动副（243）与第六伸缩杆（242）连接，

所述第一RPR机构由第一传动杆（31）和第二传动杆（32）构成，第一传动杆（31）通过第七移动副（33）与第二传动杆（32）连接，第一传动杆（31）通过第四转动副（43）与动平台（8）连接，第一传动杆（31）通过第一虎克铰（26）与第二伸缩杆（222）连接，第二传动杆（32）通过第五转动副（46）与座椅（18）连接，

所述第二RPR机构由第三传动杆（34）和第四传动杆（35）构成，第三传动杆（34）通过第八移动副（36）与第四传动杆（35）连接，第三传动杆（34）通过第六转动副（44）与动平台（8）连接，第三传动杆（34）通过第二虎克铰（28）与第四伸缩杆（232）连接，第四传动杆（35）通过第七转动副（47）与座椅（18）连接，

所述第三RPR机构由第五传动杆（37）和第六传动杆（38）构成，第五传动杆（37）通过第九移动副（39）与第六传动杆（38）连接，第五传动杆（37）通过第八转动副（45）与动平台（8）连接，第五传动杆（37）通过第三虎克铰（30）与第六伸缩杆（242）连接，第六传动杆（38）通过第九转动副（48）与座椅（18）连接，

所述第一主动转台（19）通过第十转动副（40）与机架（1）连接，第一主动转台（19）通过第四虎克铰（25）与第一伸缩杆（221）连接，

所述第二主动转台（20）通过第十一转动副（41）与机架（1）连接，第二主动转台（20）通过第五虎克铰（27）与第三伸缩杆（231）连接，

所述第三主动转台（21）通过第十二转动副（42）与机架（1）连接，第三主动转台（21）通过第六虎克铰（29）与第五伸缩杆（241）连接。