[实用新型]一种自带主动轮提升装置的全向AGV

说明书

本实用新型公开了一种自带主动轮提升装置的全向AGV。包括车体与车体相连的底盘，所述底盘底部设置有万向轮，所述底盘上设置有主动轮模块，所述主动轮模块通过连接板连接有提升装置，所述提升装置包括提升螺杆，所述提升螺杆与连接板螺纹连接，所述底盘上设置有通过涡轮与提升螺杆相连的蜗杆。通过旋转布置在AGV车体外部的手柄提升主动轮，保持车体底板上的万向轮与地面接触，当AGV在运行过程中，出现异常情需要人工介入操作时，维护人员可以轻松的移动车体。此技术方案可以大幅度提高了AGV维护人员的工作效率，缩短其排除故障时间，从整体上提高AGV在工厂应用的稼动率。

技术领域

本实用新型涉及一种自带主动轮提升装置的全向AGV，属于物流自动化技术领域。

背景技术

伴随着中国工业化、信息化的深入发展，制造企业提高其工厂自动化和智能化水平的需求日益加剧，大批工厂开始对老旧设备进行升级改造，而物流的自动化和智能化是实现无人工厂的重要一环，这直接造就了近几年移动搬运机器人（AGV）行业的爆发性增长，在制造工厂这种结构化以及半结构化的环境中，AGV出现的次数越来越频繁。在对老旧工厂进行物料自动搬运改造的时候，企业在引入AGV时，对其所引入的AGV具有安全认证要求的意识也逐渐增强或者明确表示引入AGV设备必须具备安全认证。而在CR-1-0303_2018 物流机器人CR认证实施规则、CR-1-0303TS-1：2018 物流机器人通用技术规范中，均对AGV的机械安全、紧急制动、断电制动有这明确的要求和说明，比如：在CR-1-0303TS-1：2018 物流机器人通用技术规范中5.1.4、5.2.7章节。对AGV制动系统要求如下：

物流机器人制动系统应满足下列各项条件：

a）在急停和切断电源时起作用；

b）在速度或转向控制失效时起作用；

c）在考虑负载、速度、摩擦、坡度和磨损的情况下，在检测装置的检测范围内停止机器人；

d）保持物流机器人及其最大允许负载静止在坡度为 5%或说明书规定的最大坡度值的路面上，以较大值为准。

因此，多数AGV在设计或制造时已经被配置了制动系统，即驱动装置抱闸，以满足AGV在急停或断电情况下，驱动装置能够被锁定，避免AGV溜坡或随机滑动，以免对周围的环境或设备造成损伤。如此一来，AGV在急停或断电后（或者AGV电池用完）的人工介入操作，因为有了驱动装置抱闸，对其进行移动便成了一个难题。轻型AGV其自身重量也达到近100公斤，对其的移动往往要通过数人的搬运或其它机械辅助设备，耗时耗力。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种自带主动轮提升装置的全向AGV。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种自带主动轮提升装置的全向AGV，包括车体和与车体相连的底盘，所述底盘底部设置有万向轮，所述底盘上设置有主动轮模块，所述主动轮模块具有主动轮，所述主动轮模块通过连接板（连接有提升装置，所述提升装置包括一组第一螺旋副，所述第一螺旋副包括螺纹连接的第一组件和第二组件，所述第一组件与连接板相连，所述第二组件包括一组第二螺旋副。

所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV，所述第一组件与第二组件垂直连接，第一组件垂直所述底盘并位于底盘的中心轴处。

所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV，所述第二螺旋副包括与第一组件相连的涡轮和与涡轮相连的蜗杆，所述蜗杆水平设置，并延伸至车体的一侧面。。

所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV，所述蜗杆的传动轴外套接有一把手；所述把手内壁上设置有凸缘，所述传动轴上设置有凸缘对应的凹槽。

所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV，所述把手上设置有第一限位件，所述传动轴上设置有与第一限位件配合的第二限位件。