[实用新型]一种机械臂式轨枕裂纹检测系统有效
申请号: | 202020122500.3 | 申请日: | 2020-01-18 |
公开(公告)号: | CN212083253U | 公开(公告)日: | 2020-12-04 |
发明(设计)人: | 郑翼 | 申请(专利权)人: | 北京智创赋能技术开发中心(有限合伙) |
主分类号: | G01N21/88 | 分类号: | G01N21/88;G01N21/01 |
代理公司: | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙) 11468 | 代理人: | 陈朝阳 |
地址: | 100022 北京市朝阳*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机械 轨枕 裂纹 检测 系统 | ||
本实用新型公开了一种机械臂式轨枕裂纹检测系统,包括:传送装置,用于传送待检测轨枕;检测机器人,包括六轴机器手,六轴机器手末端设有安装架,安装架内设有工业3D相机,工业3D相机连接有计算机,六轴机器手通过多自由度移动,带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面,拍摄轨枕正面和侧面的3D图像,并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测;地轨,包括固定平台,固定平台上设有直线模组,打磨机器人安装在直线模组上,通过直线模组沿传送装置运行方向移动。本实用新型采用六轴机械手与直线模组配合,替换现有轨枕裂纹检测系统的桁架机构,利用机器手的多自由度移动,实现对轨枕正面和侧面的全面检测。
技术领域
本实用新型涉及轨枕生产技术领域,尤其涉及一种机械臂式轨枕裂纹检测系统。
背景技术
成品轨枕脱模完成后,需要进行裂纹检测。传统检测工艺是人工检测,费时费力。基于此,申请人提出了一份申请号为201821487211.2的实用新型申请,该申请利用桁架带动相机横向移动,进行轨枕的图像拍摄,再利用桁架带动相机纵向移动至下一轨枕,进行下一轨枕的图像拍摄,能够实现对轨枕模具的自动化裂纹检测。但是,检测过程仅针对轨枕上端面。
在此基础上,申请人提出一种机械臂式轨枕裂纹检测系统,能够配合机器手的多自由度移动,实现对轨枕正面和侧面的全面检测。
实用新型内容
本实用新型的目的是提出一种机械臂式轨枕裂纹检测系统,能够配合机器手的多自由度移动,实现对轨枕正面和侧面的全面检测。
为实现上述目的,本实用新型的技术方案是:一种机械臂式轨枕裂纹检测系统,包括:
传送装置,用于传送待检测轨枕;
检测机器人,包括六轴机器手,六轴机器手末端设有安装架,安装架内设有工业3D相机,工业3D相机连接有计算机,六轴机器手通过多自由度移动,带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面,拍摄轨枕正面和侧面的3D图像,并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测;
地轨,包括固定平台,固定平台上设有直线模组,所述打磨机器人安装在直线模组上,通过直线模组沿传送装置运行方向移动;
控制器,控制器分别与所述传送装置、六轴机器手、工业3D相机、计算机、直线模组连接,进行系统控制。
一种机械臂式轨枕裂纹检测系统的检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1、传送装置将若干并列的轨枕输送至裂纹检测工位;
步骤2、检测机器人通过多自由度移动,带动工业3D相机到任一轨枕的正面一端;
步骤3、启动直线模组和工业3D相机,直线模组带动检测机器人沿传送装置运行方向移动至轨枕末端,工业3D相机拍摄该轨枕正面的3D图像,通过计算机进行裂纹检测;
步骤4、检测机器人带动工业3D相机到该轨枕的侧面,重复步骤3,拍摄该轨枕的侧面3D图像并进行裂纹检测;
步骤5、利用检测机器人将工业3D相机带至下一轨枕位置,重复步骤2-4,直至完成所有轨枕的检测;
步骤6、检测完成,传送装置将该列轨枕输送至下一工位,检测机器人复位。
本实用新型的有益效果是:本实用新型采用六轴机械手与直线模组配合,替换现有轨枕裂纹检测系统的桁架机构,利用机器手的多自由度移动,实现对轨枕正面和侧面的全面检测。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
一种机械臂式轨枕裂纹检测系统,如图1所示,包括:
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