[实用新型]一种关节结构及具有该关节结构的机械臂

权利要求书

1.一种关节结构，设置在相邻节臂之间，其特征在于，包括用于与其中一个节臂固定连接的第一连接件(1)、用于与另一个节臂固定连接且可相对于所述第一连接件(1)定轴转动的第二连接件(2)、用于驱使所述第一连接件(1)和所述第二连接件(2)之间发生相对转动的驱动组件和内部具有密封的容纳空间的密封舱；

所述驱动组件包括设置在所述密封舱内部的中空电机(3)和与所述中空电机(3)的转子固定连接的转轴(4)，所述转轴(4)的两端均伸出至所述密封舱的外部，且可相对于所述密封舱定轴转动，所述中空电机(3)的定子和转子，其中一者与所述第一连接件(1)固定连接，另一者与所述第二连接件(2)固定连接，所述转轴(4)的两端面均与外界环境接触。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述密封舱包括可拆卸连接的壳体(5)和封盖(6)，所述壳体(5)的内部具有容纳空间且所述壳体(5)为一端呈敞口状态的筒状结构，所述壳体(5)面向所述封盖(6)的一端和所述封盖(6)上设置有供所述转轴(4)穿过的通孔。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述壳体(5)与所述封盖(6)之间设置有第一密封件，所述转轴(4)与所述壳体(5)之间以及所述转轴(4)与所述封盖(6)之间均设置有第二密封件。

4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述第一密封件为O型密封圈，所述第二密封件为格莱圈。

5.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一连接件(1)和所述第二连接件(2)均呈板状结构，所述第一连接件(1)和所述第二连接件(2)均并列平行设置有两个，所述第一连接件(1)与所述转轴(4)固定连接，所述第二连接件(2)与所述中空电机(3)的定子固定连接，两个所述第一连接件(1)的形状尺寸完全相同。

6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，两个所述第二连接件(2)之间的距离小于两个所述第一连接件(1)之间的距离。

7.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1～6任一项所述的关节结构，所述关节结构设置在相邻节臂之间。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述关节结构至少设置有两个，相邻所述关节结构的所述转轴(4)之间具有夹角。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述夹角为90度。

10.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，与所述第一连接件(1)固定连接的所述节臂为第一节臂(7)，与所述第二连接件(2)固定连接的所述节臂为第二节臂(8)，两个所述第二节臂(8)均位于两个所述第一节臂(7)之间，所述第一节臂(7)的长度大于所述第二节臂(8)的长度。