[实用新型]一种用于输电线路巡检无人机的飞行辅助装置

权利要求书

1.一种用于输电线路巡检无人机的飞行辅助装置，其特征在于，包括：

视觉模块，其在接收到拍照指令后，对无人机正前方视野区域进行拍照，得到表征当前视野内各障碍物轮廓的深度图像；

雷达模块，其对所述无人机正前方视野区域进行测距扫描，得到各障碍物定位信息；

障碍物获取模块，其接收所述各障碍物定位信息，在确定出无人机前方预设的安全距离范围内出现障碍物时，生成所述拍照指令，以及将所述各障碍物定位信息和所述深度图像进行匹配，生成当前视野下的障碍物三维模型，以由飞行控制模块利用该模型进行飞行辅助控制来躲避当前视野下的障碍物。

2.根据权利要求1所述的飞行辅助装置，其特征在于，所述雷达模块包括：

雷达测距仪，其发射并接收电磁波信号，以及输出表征当前视野内实时对应的扫描点定位信息的差拍信号；

测距信号传输器，其接收所述差拍信号，基于此，生成所述各障碍物定位信息并将该信息传输至所述障碍物获取模块。

3.根据权利要求2所述的飞行辅助装置，其特征在于，所述雷达测距仪采用毫米波雷达设备。

4.根据权利要求2所述的飞行辅助装置，其特征在于，所述测距信号传输器采用具有模数转换功能的单片机芯片。

5.根据权利要求3所述的飞行辅助装置，其特征在于，所述雷达测距仪通过支座安装于无人机的正上方。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的飞行辅助装置，其特征在于，所述视觉模块采用单目视觉相机。

7.根据权利要求6所述的飞行辅助装置，其特征在于，所述单目视觉相机安装于无人机的左臂上。

8.根据权利要求7所述的飞行辅助装置，其特征在于，

所述障碍物获取模块，其进一步检测所述各障碍物定位信息，将该信息中距离无人机最近点的距离数据与所述安全距离进行对比，若小于或等于，则生成所述拍照指令。

9.根据权利要求6所述的飞行辅助装置，其特征在于，所述装置还包括：

遥控接收模块，其接收来自无人机遥控器的遥控信号；

所述障碍物获取模块，其进一步在生成所述障碍物三维模型后，接收所述遥控信号，以将所述障碍物三维模型和所述遥控信号，同时发送至所述飞行控制模块。

10.根据权利要求9所述的飞行辅助装置，其特征在于，

所述障碍物获取模块，其将所述障碍物三维模型转换为相应的二维平面图，以将所述二维平面图转发至所述飞行控制模块。