[实用新型]工业机器人的手腕结构

权利要求书

1.一种工业机器人的手腕结构，其特征在于：包括手腕壳（3）、五轴输入轴单元和六轴输入轴单元，其中：五轴输入轴单元和六轴输入轴单元均装配在手腕壳（3）上，五轴输入轴单元与五轴壳（11）连接，并由第一电机及第一传动组件驱动转动，并带动五轴摆动；六轴输入轴单元由第二电机及第二传动组件驱动转动，并带动六轴法兰（12）旋转驱动六轴旋转。

2.根据权利要求1所述工业机器人的手腕结构，其特征在于：

第一电机（1）经第一电机座（2）与手腕壳（3）连接；

第一传动组件包括相互啮合的第一齿轮（32）和第二齿轮（27）；五轴输入轴单元包括第一蜗轮（6）、第一蜗杆（30）、蜗杆大轴承（29）和蜗杆小轴承（31）；

第一齿轮（32）经第一齿轮垫圈（26）及第一螺钉安装第一电机（1）输出端，第一齿轮（32）和第一电机（1）之间设有轴套（25），第二齿轮（27）经第二齿轮垫圈（38）及第二螺钉安装在第一蜗杆（30）上，且第一蜗杆（30）经蜗杆支撑大轴承（29）及蜗杆支撑小轴承（31）设置在手腕壳（3）；

第一蜗轮（6）两端设有第一蜗轮轴承（7）和第二蜗轮轴承（9），第一蜗轮轴承（7）和第二蜗轮轴承（9）外侧设有轴承压盖（4），轴承压盖（4）内侧放置压盖密封圈（8），同时第一蜗轮（6）与五轴壳（11）可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述工业机器人的手腕结构，其特征在于：第一蜗轮轴承（7）为圆锥滚子轴承，第二蜗轮轴承（9）为推力滚针轴承。

4.根据权利要求2所述工业机器人的手腕结构，其特征在于：

第二电机及第二传动组件结构及连接与第一电机及第一传动组件连接结构及运动方式相同；

六轴输入轴单元包括第二蜗轮（15）、第二蜗杆、轴承（16）、套筒（18）、隔圈（17）及螺母（23）；

第二蜗轮（15）设有第三轴承（20）和第四轴承（39），第三轴承（20）和第四轴承（39）外侧设有轴承压盖；

第二蜗轮（15）连接六轴大锥齿轮（19）、六轴大锥齿轮（19）与固定在六轴法兰（12）上六轴小锥齿轮（21）相互啮合；

六轴法兰（12）通过轴承（16）、套筒（18）、隔圈（17）及螺母（23）被安装在五轴壳（11）对应的位置上，六轴法兰（12）靠近手腕壳（3）一端设有密封盖（24），密封盖（24）内侧放置密封圈（5）。

5.根据权利要求4所述工业机器人的手腕结构，其特征在于：轴承压盖最外径是螺纹结构，与手腕壳对应的位置通过螺纹连接，轴承压盖的径向方向螺纹处开一定深度的窄槽，沿垂直于窄槽方向设有螺钉孔，当轴承压盖拧入手腕后，通过一螺钉穿过螺钉孔将该窄槽拉紧。

6.根据权利要求4所述工业机器人的手腕结构，其特征在于：第三轴承（20）为深沟球轴承，第四轴承（16）为角接触球轴承。

7.根据权利要求1所述工业机器人的手腕结构，其特征在于：其还包括中油封（10）、小油封（13）和大油封（14），中油封（10）设置在手腕壳（3）内相应孔内，油封唇与跟五轴壳（11）接触；小油封设置在五轴壳（11）相应孔内，该油封唇与六轴法兰（12）接触，大油封设置在手腕壳（3）内相应孔内，油封唇与跟五轴壳（11）接触。

8.根据权利要求1至7任一项所述工业机器人的手腕结构，其特征在于：五轴壳（11）最大外径小于手腕壳（3）安装第二蜗轮（15）处任何一个孔径。

9.根据权利要求1至7所述任一项工业机器人的手腕结构，其特征在于：手腕壳（3）为U形结构，U形结构两竖直部分别设有五轴输入轴单元容纳腔和六轴输入轴单元容纳腔，U形结构水平部对称设有第一传动组件容纳腔和第二传动组件容纳腔。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述工业机器人的手腕结构。