[实用新型]一种工业级机械臂多联控制系统

说明书

本实用新型涉及一种工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：包括用于同时控制一台以上工业级机械臂的多联控制器；所述多联控制器包括与一台以上工业级机械臂沟通互联的控制主板、及一组以上相互依次组装连接的活动轴机构；所述活动轴机构包括连接支架、活动底座和旋转角反馈装置；所述连接支架与活动底座固定连接，旋转角反馈装置设置于活动底座上；上一组活动轴机构中的连接支架与下一组活动轴机构中的旋转角反馈装置连接，且旋转角反馈装置一传感端连接连接支架、另一传感端连接活动底座，以便旋转角反馈装置向控制主板反馈连接支架相对活动底座旋转的旋转角信息。本工业级机械臂多联控制系统适应能力强，操控简单易用，动作精准，性能可靠。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人控制系统，具体是一种工业级机械臂多联控制系统。

背景技术

市场上现有的机器人控制方式一般都是一对一的控制，如果想要一个或多个机器人一起控制，需要与机器人相同数量的控制人员和控制器一起操作，或者需要用电脑编程才能达到一控制器控制多台机器人的效果，这种控制方式普遍用在多台演出机器人上。除了传统的遥控器和电脑编程等可控制机器人外，还可以利用动作传感技术进行控制；动作传感技术就是操作员要穿戴传感器，做出要编程的动作，传感器把操作员做出动作的数据储存并传送到机器人，使机器人能实时完成该动作；这种动作传感技术需要控制器与要控制的机器人有相似的机械结构，否则机器人做出的动作就会存在较大偏差，更不用说完成高精度动作；显然现有的控制器不能全面、很好的适应市面上不同的机器人，可见现有的机器人控制系统仍然存在较大的局限性、及不适应性。

因此，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种工业级机械臂多联控制系统，其适应能力强，操控简单易用，动作精准，性能可靠。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：包括用于同时控制一台以上工业级机械臂的多联控制器；所述多联控制器包括与一台以上工业级机械臂沟通互联的控制主板、及一组以上相互依次组装连接的活动轴机构；所述活动轴机构包括相互固定连接的连接支架和活动底座；上一组活动轴机构中的连接支架通过相应的旋转角反馈装置与下一组活动轴机构中的活动底座转动连接，以便旋转角反馈装置向控制主板反馈两活动轴机构之间的旋转角信息。

所述连接支架的长度可调，调节方式为气压调节、液压调节、电动调节或人为调节。

连接支架具体可以有以下方案：

方案一，所述连接支架包括固定缸体和活塞杆，活塞杆端部伸缩滑动在固定缸体内腔且彼此密封配合，固定缸体内腔连接气压源或液压源。

方案二，所述连接支架包括固定套筒和活动杆；所述固定套筒上固定设置有调节电机，调节电机的电机轴固定连接有调节螺杆；所述活动杆端部伸缩滑动在固定套筒内侧，活动杆相对固定套筒不可转动，活动杆内侧设置有与调节螺杆相螺接的调节螺孔。

方案三，所述连接支架包括固定套管和调节杆，固定套管与调节杆相互螺接。

方案四，所述连接支架包括外套管和内套管，内套管端部伸缩滑动在外套管内侧，外套管上间隔式设有两个以上外调节孔，内套管上设有一个以上内调节孔，一调节轴同时插接一外调节孔和一内调节孔。

所述工业级机械臂上设置有用于接收来自多联控制器发出的控制指令的接收器。

所述接收器上装载有用于将控制指令解码成工业级机械臂能读懂的语言数据的指令解码程序。

所述工业级机械臂为六轴机械臂；所述多联控制器中的活动轴机构对应工业级机械臂的轴数设置六组。

所述多联控制器上预设有连接清单，连接清单包括一台以上工业级机械臂的IP地址和/或区域网络名称和/或相对应的密码。