[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：机械臂传动轴、连接件和机械手本体，所述机械手本体的一端通过所述连接件与所述机械臂传动轴固定连接，所述机械臂传动轴用于驱动所述机械手本体活动；

所述机械手本体包括：一机械手掌和至少三机械手指，三所述机械手指活动设于所述机械手掌的另一端，一所述机械手指位于所述机械手掌的一侧，另两所述机械手指位于所述机械手掌的另一侧，另两所述机械手指分别位于该一所述机械手指的两侧，三所述机械手指呈“品”字形设置；

每一所述机械手指均包括：第一机械手指部、第二机械手指部和第三机械手指部，所述第三机械手指部的一端与所述机械手掌的另一端之间、所述第三机械手指部的另一端与所述第二机械手指部的一端之间、所述第二机械手指部的另一端与所述第一机械手指部的一端之间均通过夹持传动机构活动连接；

每一所述夹持传动机构均包括：

驱动电机，所述驱动电机安装于所述机械手掌内或所述第三机械手指部内或所述第二机械手指部内；

伞形齿轮，所述伞形齿轮设于所述机械手掌内或所述第三机械手指部内或所述第二机械手指部内，所述伞形齿轮与所述驱动电机的驱动轴传动连接；

第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮设于所述机械手掌内或所述第三机械手指部内或所述第二机械手指部内，所述第一驱动齿轮通过转轴与所述机械手掌的内壁或所述第三机械手指部的内壁或所述第二机械手指部的内壁转动连接，所述第一驱动齿轮包括相互连接的伞齿部和齿轮部，所述伞形齿轮与所述伞齿部啮合连接；

第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮设于所述机械手掌内或所述第三机械手指部内或所述第二机械手指部内，所述第二驱动齿轮通过所述转轴与所述机械手掌的内壁或所述第三机械手指部的内壁或所述第二机械手指部的内壁转动连接，所述第二驱动齿轮与所述第一驱动齿轮相正对，所述第二驱动齿轮通过固定杆与所述第一驱动齿轮固定连接；

第一连接板，所述第一连接板的一端与所述机械手掌的另一端的内壁或所述第三机械手指部的另一端的内壁或所述第二机械手指部的另一端的内壁固定连接；

两传动齿轮杆，每一所述传动齿轮杆均设于所述第三机械手指部的一端或所述第二机械手指部的一端或所述第一机械手指部的一端内，每一所述传动齿轮杆均包括依次连接的第一连接杆、传动齿轮和凸齿，所述第一连接杆的一端与所述第三机械手指部的一端的内壁或所述第二机械手指部的一端的内壁或所述第一机械手指部的一端的内壁固定连接，所述传动齿轮通过所述转轴与所述第一连接板的另一端转动连接，两所述凸齿分别与所述齿轮部、所述第二驱动齿轮啮合连接。

2.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，三所述夹持传动机构包括：第一夹持传动机构、第二夹持传动机构和第三夹持传动机构，所述第一夹持传动机构设于所述机械手掌与所述第三机械手指部之间，所述第二夹持传动机构设于所述第三机械手指部与所述第二机械手指部之间，所述第三夹持传动机构设于所述第二机械手指部与所述第一机械手指部之间。