[实用新型]操作组件及手术机器人

权利要求书

1.一种操作组件，应用于手术机器人中；其特征在于，所述操作组件包括操作手、驱动机构以及控制器，所述驱动机构连接于所述操作手；所述控制器分别电性连接于所述驱动机构以及所述手术机器人中的传感器；

所述控制器能够根据所述传感器对所述手术机器人中的执行组件所受到的环境力及/或环境力矩的检测结果，控制所述驱动机构运动并通过所述传动机构力学反馈至所述操作手处。

2.如权利要求1所述的操作组件，其特征在于，所述控制器根据所述传感器的检测结果，以成比例放大的方式将所述环境力及/或环境力矩反馈至所述操作手处。

3.如权利要求2所述的操作组件，其特征在于，所述控制器根据所述传感器的检测结果，以1至3倍的放大倍数将所述环境力及/或环境力矩反馈至所述操作手处。

4.如权利要求2所述的操作组件，其特征在于，所述操作组件的主动行程与所述手术机器人中的手术机械臂的响应行程之间存在行程缩放倍数；所述控制器对所述环境力及/或环境力矩的放大倍数，等同于所述操作组件与所述手术机械臂之间的行程缩放倍数。

5.如权利要求1所述的操作组件，其特征在于，所述操作组件还包括第二静平台、第二动平台以及传动机构，所述驱动机构通过所述传动机构连接于所述操作手；所述驱动机构安装于所述第二静平台上，所述操作手安装于所述第二动平台上；所述传动机构包括多个传动支链，每个所述传动支链的两端分别转动连接于所述驱动机构以及所述第二动平台；

所述驱动机构能够控制所述传动支链伸缩，以通过所述第二动平台带动所述操作手运动。

6.如权利要求5所述的操作组件，其特征在于，所述驱动机构包括至少三个驱动件，三个所述驱动件均安装于所述第二静平台上并且分别转动连接于三个所述传动支链；

三个所述驱动件通过控制所述传动支链折叠转动来带动所述第二动平台运动，并将所述环境力及/或环境力矩反馈至所述操作手处。

7.如权利要求6所述的操作组件，其特征在于，每个所述传动支链均包括摆动杆、传动杆以及连接于所述传动杆的至少两个万向铰，每个所述传动支链中的摆动杆均固定连接于所述驱动件，所述传动杆转动连接于所述摆动杆，两个所述万向铰之间相互连接并且两个所述万向铰中的一个连接于所述第二静平台。

8.如权利要求7所述的操作组件，其特征在于，每个所述驱动件与对应所述摆动杆之间的三个转动连接处，以等边三角形的方式排列布设；或者，

所述摆动杆之间的三个转动连接处，以直角等腰三角形的方式排列布设。

9.一种手术机器人，其特征在于，包括手术机械臂以及操作组件，所述手术机械臂包括执行组件以及传感器，所述传感器连接于所述执行组件并用于感测所述执行组件所受到的环境力及/或环境力矩；所述操作组件为权利要求1至8任意一项所述的操作组件。

10.如权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机械臂包括连接于所述执行组件的远心操控组件，所述执行组件包括执行杆及设置于所述执行杆相对远离所述远心操控组件一端的手术器具；所述远心操控组件上设置有转动驱动件以及传感器，所述转动驱动件连接于所述执行杆中相对靠近所述远心操控组件的一端并能够驱动所述执行杆与所述手术器具沿所述执行杆的轴向同步转动；所述传感器连接于所述执行杆并用于检测所述手术器具受到的环境力及/或环境力矩。