[实用新型]一种机器人足端模组及机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人足端模组，其包括足端固定件和足端摩擦件；所述足端摩擦件可拆卸式卡合固定于所述足端固定件上，包括若干第一限位件，所述第一限位件为位于所述足端摩擦件内侧的凸起，其包括限位部和根部，所述根部的宽度小于所述限位部的最大宽度；所述足端固定件包括与所述足端摩擦件相接触的足部接触面，所述足部接触面对应第一限位件位置处设置有与其相匹配的第一限位槽，第一限位件卡合于第一限位槽中，所述第一限位槽开口处与所述第一限位件的根部相对应。所述足端摩擦件通过第一限位件和第一限位槽的配合可拆卸式卡合固定，固定牢固，拆卸时只要使用一定外力即可将足端摩擦件拆除，无需使用工具，拆装方便，便于对足端摩擦件进行更换。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人足端模组及机器人。

背景技术

足式机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构的智能型机器人，涉及到生物学、仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等的一门综合性高技术产品，其具有落点离散，对地表状况适应性强等众多特点，使其具有广泛应用于各种复杂地表环境的潜能。现有技术中机器人的腿部结构包括有腿部支架、腿部动力机构、大腿、小腿以及足端结构，而为了提高机器人足端与底面的摩擦，往往在足端结构配置足端摩擦件，其一般为橡胶件，而其随着机器人的运行不断地发生磨损，磨损到一定程度需要对该部件进行更换。

现有技术中的足端摩擦件通常是通过螺钉固定在机器人足端的，其磨损后的拆卸更换需要使用工具，操作较为不便。

实用新型内容

基于此，本实用新型实施例提供一种机器人足端模组，其具有固定牢固、免工具即可方便拆装的优点。

一种机器人足端模组，其包括足端固定件和足端摩擦件；

所述足端摩擦件，可拆卸式卡合固定于所述足端固定件上，包括若干第一限位件，所述第一限位件为位于所述足端摩擦件内侧的凸起，其包括限位部和根部，所述根部的宽度小于所述限位部的最大宽度；

所述足端固定件，包括与所述足端摩擦件相接触的足部接触面，所述足部接触面对应第一限位件位置处设置有与其相匹配的第一限位槽，所述第一限位件卡合于所述第一限位槽中，所述第一限位槽开口处与所述第一限位件的根部相对应。

本实用新型实施例所提供的机器人足端模组，其利用足端摩擦件可拆卸式卡合固定于所述足端固定件上，同时第一限位槽和第一限位件相互配合，实现足端摩擦件和足端固定件的固定，固定牢固；拆卸时只要使用一定外力即可将足端摩擦件从足端固定件上拆除，无需使用工具，拆装方便，便于对足端摩擦件进行更换。

进一步地，所述足部接触面为圆弧面；所述足端摩擦件包覆于所述足部接触面，且呈与所述足部接触面相匹配的圆弧壳体状。相对于矩形或其他形状，所述足部接触面和所述足端摩擦件的圆弧状设计能够便于所述足端摩擦件的拆装，同时使所述足端摩擦件与地面的接触能力更强，更能适应凹凸不平或坡面等复杂地表环境，有效提高足端机器人的地表适应性。

进一步地，所述第一限位件为条形凸起，所述第一限位槽为条形通槽，所述第一限位件和第一限位槽具有相适配的截面形状且均沿轴向延伸。轴向延伸的第一限位件和第一限位槽相互卡合固定，实现对足端固定件和足端摩擦件之间的周向固定，以避免所述足端摩擦件在足部接触面上发生绕中心轴的周向滑动；同时这种结构的设置可以使足端摩擦件与足端固定件安装时可沿轴向推入安装，安装方便。

进一步地，所述足端摩擦件还包括若干第二限位件，所述第二限位件凸起固定于所述第一限位件上；所述第一限位槽内表面或其与所述足部接触面连接处对应所述第二限位件位置设置有第二限位槽，所述第二限位件卡合于第二限位槽，实现对足端摩擦件和足端固定件之间的轴向固定，以避免所述足端摩擦件在足部接触面上发生沿中心轴方向的轴向滑动。

进一步地，所述第一限位件包括半圆柱状条形凸起；所述第二限位件包括圆形凸起，所述第二限位槽包括与所述第二限位件形状相匹配的圆形凹槽。