[实用新型]用于机器人的连杆升降机构及仓储移动机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于机器人的连杆升降机构及仓储移动机器人。其中，用于机器人的连杆升降机构，包括底座以及分别设置在底座上的驱动部、连接块、传动部以及升降托盘，传动部与升降托盘连接并带动升降托盘运动，且驱动部通过连接块与传动部连接并驱动传动部运动，其中连接块的运动方向与升降托盘的运动方向垂直。本实用新型解决了现有技术中仓储移动机器人使用性能差的问题。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人设备领域，具体而言，涉及一种用于机器人的连杆升降机构及仓储移动机器人。

背景技术

仓储移动机器人主要是用于仓库的一种移动式拣货机器人，需要升降货架，背负货架达到拣货目的。目前大部分工厂都有运用仓储移动机器人用来实现升降/背负货架，其升降形式种类较多，有丝杆升降型，剪叉升降型，多连杆升降型，目的是实现移动机器人小车空载行驶到达货架底部，将货架升起背负运输到目的地，停止降下货架，离开进行下一轮工作等一系列动作。

现有技术中CN208774907U公开了一种全自动挂牵移动机器人，包括车体，移动底盘，设置在车体底部以移动车体；牵引机构，设置在车体外部；以及控制机构，与移动底盘、牵引机构的驱动部信号连接，以使移动底盘、牵引机构根据控制信号作出相应的动作；其中，所述牵引机构包括牵引板；套接部，设置在所述牵引板上的；驱动部，与所述牵引板连接，驱动所述牵引板上升或者下降，以使所述套接部与被套接件套接或分离。但是存在丝杆副组装垂直度难以保障、同步皮带张紧程度不好量化、皮带易磨损器、机构复杂且空间占比高的问题。

而在CN208150870U中公开了一种剪刀叉式顶升机构及移动机器人小车，剪刀叉式顶升机构包括底盘、回转机构和剪刀叉升降机构；剪刀叉升降机构安装在底盘上，剪刀叉升降机构的上方装有回转机构；剪刀叉升降机构包括顶升板、两组剪刀叉机构和丝杠升降机；两组剪刀叉机构平行安装在底盘上，且剪刀叉机构的运动平面垂直于底盘；丝杠升降机的丝杠顶端切有两个限位平面，顶升板上开有与限位平面匹配的限位孔；回转机构包括旋转减速机、旋转小齿轮和回转支承；回转支承具有外齿结构；旋转减速机输出轴穿过顶升板上的开孔与旋转小齿轮相连，旋转小齿轮与回转支承的外齿啮合实现旋转；回转支承的上表面安装盖板。但是存在丝杆升降机布置不合理、结构受力不均匀、托盘容易晃动的问题。

因此，现有技术中存在仓储移动机器人使用性能差的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种用于机器人的连杆升降机构及仓储移动机器人，以解决现有技术中仓储移动机器人使用性能差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种用于机器人的连杆升降机构，包括底座以及分别设置在底座上的驱动部、连接块、传动部以及升降托盘，传动部与升降托盘连接并带动升降托盘运动，且驱动部通过连接块与传动部连接并驱动传动部运动，其中连接块的运动方向与升降托盘的运动方向垂直。

进一步地，底座具有限位组件，传动部的至少一部分与限位组件配合，并且当驱动部通过连接块驱动传动部运动时，传动部的至少一部分能够沿限位组件的限位轨迹运动。

进一步地，限位组件的限位轨迹包括相互垂直的第一轨迹结构和第二轨迹结构，传动部的至少一部分沿第一轨迹结构运动，传动部的至少另一部分沿第二轨迹结构运动。

进一步地，第一轨迹结构和第二轨迹结构为设置在限位组件上的限位槽，且传动部位于限位槽内的部分具有滑移件。

进一步地，滑移件为滚轮。

进一步地，传动部包括：导向架，导向架由多连杆结构组成闭合结构，且相邻两根连杆之间枢转设置；滑移件，滑移件设置在相邻两根连杆之间的枢转位置处。

进一步地，多连杆结构是四连杆结构。

进一步地，导向架为两组且间隔设置，两组导向架通过连接块连接。