[实用新型]一种高柔性六自由度喷涂机器人

权利要求书

1.一种高柔性六自由度喷涂机器人，其特征在于，包括有依次设置的基座组件（1）、腰部关节组件（2）、大臂关节组件（3）、小臂关节组件（4）、三自由度中空手腕（5）和用于喷涂的静电旋杯喷枪（6），其中，

所述的基座组件（1）作为喷涂机器人的基础，下端通过螺钉固定在地面或工作台上；

所述腰部关节组件（2）的首端口能够沿水平面旋转的连接在所述基座组件（1）的上端口上；

所述大臂关节组件（3）的首端口能够沿垂直面旋转的连接在所述腰部关节组件（2）的尾端口上；

所述小臂关节组件（4）的首端口能够沿垂直面旋转的连接在所述大臂关节组件（3）的尾端口上；

所述的三自由度中空手腕（5）的首端固定在所述小臂关节组件（4）的尾端上，所述三自由度中空手腕（5）的尾端固定连接所述的静电旋杯喷枪（6）；

所述的基座组件（1）、腰部关节组件（2）、大臂关节组件（3）和小臂关节组件（4）均为中空结构并共同形成喷涂机器人的密封腔，所述的密封腔内设置有与外部控制柜相连、用于向腰部关节组件（2）、大臂关节组件（3）和小臂关节组件（4）提供电源和控制信号的内部走线管（8），所述腰部关节组件（2）、大臂关节组件（3）和小臂关节组件（4）的外侧设置有与外部喷涂系统的气源和涂料源相连、用于给静电旋杯喷枪（6）提供喷气和涂料的第一外部走线管（7a）。

2.根据权利要求1所述的一种高柔性六自由度喷涂机器人，其特征在于，当外部喷涂系统中的阀岛、比例阀以及换色阀设置在所述的喷涂机器人上时，所述的大臂关节组件（3）和小臂关节组件（4）的外侧还设置有连接在阀岛与换色阀之间以及比例阀与静电旋杯喷枪（6）之间的用于传输气体的第二外部走线管（7b），同时所述内部走线管（8）内还设置有与外部喷涂系统的气源相连用于向阀岛、比例阀提供喷气的气管。

3.根据权利要求1或2所述的一种高柔性六自由度喷涂机器人，其特征在于，所述的基座组件（1）包括有底端固定在地面或工作台上的基座主体（1-1），设置在基座主体（1-1）的输入端口（1-2）上的用于与外部控制柜相连的输入端盖（1-3），位于密封腔内的所述内部走线管（8）的输入端连接所述输入端盖（1-3），所述内部走线管（8）的尾端贯穿所述基座主体（1-1）的上端口（1-4）进入所述的腰部关节组件（2），所述基座主体（1-1）的上端口（1-4）的外侧边上设置有用于对腰部关节组件（2）的旋转进行限位的基座固定限位挡块（1-5），所述基座主体（1-1）的上端口（1-4）的内侧设置有用于连接所述腰部关节组件（2）的腰部关节固定环（1-6）。

4.根据权利要求3所述的一种高柔性六自由度喷涂机器人，其特征在于，所述的输入端盖（1-3）通过外部传输管（1-7）与外部控制柜以及外部喷涂系统的气源相连，所述输入端盖（1-3）与外部传输管（1-7）的连接处设置有管线防护罩（1-8）。