[实用新型]一种具有十字错位结构机械手指的机械手

权利要求书

1.一种具有十字错位结构机械手指的机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）顶部的一侧转动连接有主机械臂（2），所述底座（1）的顶部安装有与主机械臂（2）相对应的第一驱动电机（3），所述主机械臂（2）的顶部转动连接有辅助机械臂（4），所述主机械臂（2）顶部的一侧安装有与辅助机械臂（4）相对应的第二驱动电机（5），所述辅助机械臂（4）远离第二驱动电机（5）的一端设置有安装盘（7），所述安装盘（7）远离辅助机械臂（4）的一侧固定连接有多个固定爪（8），所述多个所述固定爪（8）远离安装盘（7）的一端均转动连接有活动抓手（9），所述安装盘（7）外壁的周侧安装有多个与活动抓手（9）相对应的伺服气缸（11），多个所述伺服气缸（11）的一端均安装有与活动抓手（9）相对应的活塞杆（12），所述辅助机械臂（4）的顶部安装有总气缸（14），所述总气缸（14）的一端固定连接有与安装盘（7）相对应的进气管（15），所述安装盘（7）一侧的中心开设有与进气管（15）相对应的进气口（16），所述安装盘（7）的中心安装有多个与伺服气缸（11）相对应的支气管（17）。

2.根据权利要求1所述的一种具有十字错位结构机械手指的机械手，其特征在于：所述辅助机械臂（4）远离安装盘（7）的一端安装有与安装盘（7）相对应的伺服电机（6），且所述安装盘（7）与辅助机械臂（4）转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有十字错位结构机械手指的机械手，其特征在于：所述固定爪（8）的数量为四组，且多个所述固定爪（8）均是通过焊接与安装盘（7）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有十字错位结构机械手指的机械手，其特征在于：多个所述固定爪（8）呈十字型交叉结构设置，且多个所述固定爪（8）远离安装盘（7）的一端均安装有与活动抓手（9）相对应的转动连接器（10）。

5.根据权利要求1所述的一种具有十字错位结构机械手指的机械手，其特征在于：多个所述活动抓手（9）的外壁均固定连接有转动支架（13），且多个所述活塞杆（12）远离伺服气缸（11）的一端与转动支架（13）转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有十字错位结构机械手指的机械手，其特征在于：所述安装盘（7）外表面的周侧开设有多个与支气管（17）相对应的出气口（18）。