[实用新型]光流模组及机器人

权利要求书

1.一种光流模组，其特征在于，包括：

光学透镜，具有正折光力；

图像传感器，用于接收入射光并生成图像，以根据图像对运动参数进行检测；

孔径光阑，位于所述光学透镜与所述图像传感器之间；所述孔径光阑位于所述光学透镜的焦平面上，且所述孔径光阑的中心与所述光学透镜的焦点重合。

2.根据权利要求1所述的光流模组，其特征在于，所述光学透镜、所述孔径光阑及所述图像传感器，构成物方远心成像光学系统。

3.根据权利要求1所述的光流模组，其特征在于，还包括封装体；

所述封装体包含封装底座及前盖；

所述图像传感器设置在封装底座上；

所述前盖位于所述图像传感器的光接收侧，且与所述图像传感器具有间隔距离；

所述前盖上设有作为所述孔径光阑的通孔。

4.根据权利要求3所述的光流模组，其特征在于，所述封装体还包括：

火山口结构，位于所述图像传感器与所述前盖之间；

所述火山口结构的火山口与所述前盖上设置的所述通孔重合，以作为所述孔径光阑。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的光流模组，其特征在于，所述光学透镜为模压单非球面透镜。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的光流模组，其特征在于，还包括：

至少一个发光器件，布设在所述光学透镜周围，用于照亮所述光学透镜物侧区域。

7.一种机器人，其特征在于，包括：

机体，具有在平面上移动的能力；

光流模组，设置在所述机体上；

其中，所述光流模组包括：

光学透镜，具有正折光力；

图像传感器，用于接收入射光并生成图像，以根据图像对所述机体的移动参数进行检测；

孔径光阑，位于所述光学透镜与所述图像传感器之间；所述孔径光阑位于所述光学透镜的焦平面上，且所述孔径光阑的中心与所述光学透镜的焦点重合。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述光学透镜、所述孔径光阑及所述图像传感器，构成物方远心成像光学系统。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括封装体；

所述封装体包含封装底座及前盖；

所述图像传感器设置在封装底座上；

所述前盖位于所述图像传感器的光接收侧，且与所述图像传感器具有间隔距离；

所述前盖上设有作为所述孔径光阑的通孔。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述封装体还包括：

火山口结构，位于所述图像传感器与所述前盖之间；

所述火山口结构的火山口与所述前盖上设置的所述通孔重合。