[实用新型]基于SLAM导航的光伏电站运维机器人充电系统

权利要求书

1.基于SLAM导航的光伏电站运维机器人充电系统，包括至少一台运维机器人以及多个为所述运维机器人充电的充电桩，其特征在于：在每个所述充电桩上均设有一个可感知光信息及大气能见度信息的光波发生器，在每台所述运维机器人上还均设有一个可感知所述光波发生器所发信息且内置有SLAM里程算法模块的光场相机、与该光场相机通讯连接且内置有SLAM算法模块的边缘计算处理器，所述SLAM算法模块包括可支配里程算法模块、主动SLAM导航算法模块，以及与上述各算法模块交互通信且具有深度学习能力的中央处理SLAM模块。

2.根据权利要求1所述的基于SLAM导航的光伏电站运维机器人充电系统，其特征在于，所述光场相机可精准感知所述光波发生器所发出的光谱信息和波谱信息，其内的所述SLAM里程算法模块根据光谱和波谱信息利用如下计算公式精准计算所述运维机器人与所述充电桩之间的距离：

F(x)＝(cscα)∑ε_k(x^T)Ω_k

以及

F(y)＝∑ε_k(x^T)Ω_k

其中，F(x)表示光谱测距数值、F(y)表示波谱测距数值、(cscα)表示光谱信息损耗、ε_k表示光波频率、(x^T)表示光波传播时间、Ω_k表示大气透过率；

所述可支配里程算法模块根据所述运维机器人自身所剩电量、自身重量、行走摩擦阻尼系数，利用如下计算公式计算可支配里程数值：

其中，logF(L)表示最大可支配里程数值、Q表示所剩电量、m自身重量、μ表示摩擦阻尼系数、α表示机器人倾斜角度、表示机器人匀加速直线运动速度差；

所述主动SLAM导航算法模块根据所述SLAM里程算法模块的计算结果、所述可支配里程算法模块的计算结果、以及所述光场相机所感知的障碍物信息，利用如下计算公式计算所述运维机器人行走的最优路径，并建立行走地图及导航信息：

其中，D表示地图信息、F(x)表示光谱测距数值、F(y)表示波谱测距数值、logF(L)^0～n表示最大可支配里程数值、表示误差系数、Z_c表示机器人绕行障碍物长度。