[实用新型]一种腿部支撑装置

权利要求书

1.一种腿部支撑装置，包括：中框，其特征在于：所述的腿部支撑装置还包括有：膝框、足框和延长架，膝框和足框的相邻端活动铰接在一起，膝框的另一端活动铰接在所述的中框上，所述的中框上活动铰接有膝框用直线移动驱动装置，所述的膝框上设置有足框翻转驱动臂，膝框用直线移动驱动装置的驱动杆与足框翻转驱动臂的端部活动铰接在一起；所述足框的另一端上活动铰接有足框支撑臂，所述的中框上还活动铰接足框用直线移动驱动装置和足框连接臂，足框连接臂的另一端与所述足框支撑臂的端部活动铰接在一起，足框连接臂上设置有足框翻转驱动臂，足框翻转驱动臂的端部与足框用直线移动驱动装置的驱动杆活动铰接在一起；所述的足框上还设置有延长架用直线移动驱动装置，所述的延长架滑动设置在足框上，延长架用直线移动驱动装置的驱动杆与所述的延长架相连。

2.根据权利要求1所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述足框另一端的两侧分别活动铰接有足框支撑臂，中框的两侧分别活动铰接有与所述的足框支撑臂相配合的足框连接臂，足框连接臂的端部与同侧的足框支撑臂的端部活动铰接在一起；所述的一对足框连接臂上设置有足框翻转驱动轴，即：足框翻转驱动轴的两端设置在相应一侧的足框连接臂上，所述足框翻转驱动臂的相应端设置在足框翻转驱动轴上。

3.根据权利要求1或2所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述延长架与足框的安装结构包括：设置在足框两侧的延长架滑槽，所述延长架的两侧分别设置有与足框的相应侧上的延长架滑槽相配合的至少两个导向轮，延长架上的导向轮滑动设置在足框相应侧上的延长架滑槽中。

4.根据权利要求3所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述延长架滑槽的两端还分别设置有限位销。

5.根据权利要求1或2所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述的膝框用直线移动驱动装置、所述的足框用直线移动驱动装置、所述的延长架用直线移动驱动装置均为直线电机。

6.根据权利要求3所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述的膝框用直线移动驱动装置、所述的足框用直线移动驱动装置、所述的延长架用直线移动驱动装置均为直线电机。

7.根据权利要求4所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述的膝框用直线移动驱动装置、所述的足框用直线移动驱动装置、所述的延长架用直线移动驱动装置均为直线电机。