[实用新型]一种毛包智能拔钉装置

权利要求书

1.一种毛包智能拔钉装置，用于毛包上封口钉的拔除，其特征在于，包括：龙门架、拆钉器、机械臂和视觉检测装置，所述龙门架上设置有视觉检测装置固定架，所述视觉检测装置设置在视觉检测装置固定架上并指向下方，所述机械臂顶部固定在龙门架或者视觉检测装置固定架上，所述拆钉器设置在机械臂末端。

2.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置，其特征在于，所述机械臂为六自由度机器人。

3.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置，其特征在于，所述拆钉器包括钳头安装座、推动装置、定钳头和动钳头，所述定钳头和动钳头通过开合铰链固定在钳头安装座中并向下延伸，所述推动装置设置在钳头安装座一侧，所述推动装置中设置有与动钳头顶部销接的推杆，所述定钳头顶部采用螺钉固定在钳头安装座中，所述钳头安装座顶部设置有连接头。

4.根据权利要求3所述的毛包智能拔钉装置，其特征在于，所述推动装置为气缸或者电磁离合器。

5.根据权利要求3所述的毛包智能拔钉装置，其特征在于，所述定钳头和动钳头分别为尖嘴钳头。

6.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置，其特征在于，所述龙门架底部设置有向前后延伸的输送带，用于毛包的输送。

7.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置，其特征在于，所述龙门架两侧设置有毛包夹持装置，所述毛包夹持装置包括夹板和导向杆，所述导向杆水平设置在龙门架上并向内延伸，所述夹板竖直设置在导向杆的前端。

8.根据权利要求7所述的毛包智能拔钉装置，其特征在于，所述毛包夹持装置还包括导向杆水平驱动装置，所述导向杆水平驱动装置与导向杆末端相连接进行轴向驱动，所述龙门架侧面设置有导向杆对应的导向孔。

9.根据权利要求7所述的毛包智能拔钉装置，其特征在于，所述毛包夹持装置还包括导向杆旋转驱动装置，所述导向杆旋转驱动装置与导向杆末端相连接进行旋转驱动，所述导向杆为螺纹杆，所述龙门架侧面设置有与螺纹杆对应的螺纹孔，所述导向杆旋转驱动装置的输出轴端部设置有内花键套，所述导向杆的末端设置有与内花键套对应的外花键。