[实用新型]窄小型仿生机器人

说明书

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体公开一种窄小型仿生机器人，包括支撑板和固定于所述支撑板上的至少一组行走结构，所述行走结构包括相对设置的第一机械腿和第二机械腿；所述第一机械腿包括第一四边形腿和驱动所述第一四边形腿的第一电机组；所述第二机械腿包括第二四边形腿和驱动所述第二四边形腿的第二电机组；所述第一电机组位于所述第二电机组远离所述支撑板的一侧。本实用新型提供一种窄小型仿生机器人，横向宽度较小，有利于在狭窄的空间进行作业。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种窄小型仿生机器人。

背景技术

随着科技的发展，仿生机器人的应用日益广泛。参见图1，四足结构的仿生机器人一般包括左前腿101、左后腿102、右前腿103和右后腿104等四条机械腿。为了实现各种仿生动作，一般每一条机械腿均由若干驱动部件105进行驱动。为了保证机械腿具有较优的弹跳能力，一般使用直流电机作为机械腿的驱动部件105，直流电机的尺寸较大，因此，一般左前腿101与右前腿103之间的距离也较大，这直接导致仿生机器人的横向宽度较大，无法进入一些狭窄的空间进行作业。

因此，需要对现有四足结构的仿生机器人进行改进，以解决其横向宽度较大的问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于，提供一种窄小型仿生机器人，横向宽度较小，有利于在狭窄的空间进行作业。

为达以上目的，本实用新型提供一种窄小型仿生机器人，包括支撑板和固定于所述支撑板上的至少一组行走结构，所述行走结构包括相对设置的第一机械腿和第二机械腿；

所述第一机械腿包括第一四边形腿和驱动所述第一四边形腿的第一电机组；

所述第二机械腿包括第二四边形腿和驱动所述第二四边形腿的第二电机组；

所述第一电机组位于所述第二电机组远离所述支撑板的一侧。

优选的，所述第一四边形腿包括依次连接成菱形结构的第一腿板、第二腿板、第三腿板和第四腿板，相邻两腿板之间均可转动连接；

所述第一电机组包括用于驱动所述第一腿板转动的前电机和用于驱动所述第二腿板转动的后电机；所述前电机和后电机二者到所述支撑板的距离相等。

优选的，还包括：

转轴，所述转轴的一端通过后皮带与所述后电机传动连接，另一端与所述第二腿板固接；

轴套，所述轴套套设于所述转轴的外侧并与所述转轴转动连接，其一端通过前皮带与所述前电机传动连接，另一端与所述第一腿板固接。

优选的，所述转轴的另一端设有键槽，所述键槽通过键与转板传动连接，所述转板设有用于与所述第二腿板固接的前螺栓孔；

所述轴套的另一端设有与所述第一腿板固接的后螺栓孔。

优选的，还包括固定板，所述固定板固定于所述支撑板上，所述轴套通过轴承与所述固定板转动连接。

优选的，还包括：

前光电传感器，所述前光电传感器固定于所述固定板上并与所述前电机电连接，用于对所述第二腿板进行感测；

后光电传感器，所述后光电传感器固定于所述固定板上并与所述后电机电连接，用于对所述第一腿板进行感测。

优选的，所述第一腿板上设有用于复位的第一定位孔，所述第二腿板上设有与所述第一定位孔对应的第二定位孔。

优选的，所述第一电机组位于所述转轴的上方，所述第二电机组位于所述转轴的下方。

优选的，所述支撑板固接有立柱，所述立柱的另一端设有盖板；所述第一电机组固定于所述盖板上，所述第二电机组固定于所述支撑板上。