[实用新型]悬挂驱动装置及具有该装置的移动机器人

说明书

本申请提供一种悬挂驱动装置及具有该装置的移动机器人，该悬挂驱动装置包括：固定安装架体、浮动安装板、第一弹性件、旋转驱动器及驱动轮，浮动安装板竖直活动设于固定安装架体上，第一弹性件竖直抵接于浮动安装板与固定安装架体之间，且第一弹性件恒驱使浮动安装板竖直向下移动；旋转驱动器固定于浮动安装板上，驱动轮绕一水平轴心线枢接于浮动安装板上，驱动轮传动连接于旋转驱动器的输出轴。具有结构简单、体积小、能够保障驱动轮与地面良好接触、避免出现打滑、运行稳定及保障工作精度的优点。

技术领域

本申请涉及物流机械设备的技术领域，尤其涉及一种悬挂驱动装置及具有该装置的移动机器人。

背景技术

移动机器人(Automated Guided Vehicle，英文缩写为AGV)，也称为无人搬运车，是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，移动机器人在物流服务行业中应用广泛。

移动机器人的移动主要靠驱动装置来驱使驱动轮与地面接触并产生黏着静摩擦提供动力，随着行业发展，对移动机器人运行的速度、噪音、精度有了更高的要求，因此，驱动装置的稳定可靠整个移动机器人的关键。

现有技术中，上述的驱动装置的结构复杂，体积较大，在路面平整度不良的情况下，驱动轮与地面接触不良，出现打滑，给移动机器人运行时的稳定性和工作精度带来影响。

因此，急需要一种悬挂驱动装置及具有该装置的移动机器人来克服上述存在的问题。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种悬挂驱动装置，该悬挂驱动装置具有结构简单、体积小、能够保障驱动轮与地面良好接触、避免出现打滑的优点。

本申请实施例的另一目的在于提供一种移动机器人，该移动机器人具有结构简单、体积小、能够保障驱动轮与地面良好接触、避免出现打滑的优点。

为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提供了一种悬挂驱动装置，包括：固定安装架体、浮动安装板、第一弹性件、旋转驱动器及驱动轮，所述浮动安装板竖直活动设于所述固定安装架体上，所述第一弹性件竖直抵接于所述浮动安装板与所述固定安装架体之间，且所述第一弹性件恒驱使所述浮动安装板竖直向下移动；所述旋转驱动器固定于所述浮动安装板上，所述驱动轮绕一水平轴心线枢接于所述浮动安装板上，所述驱动轮传动连接于所述旋转驱动器的输出轴。

可选地，所述悬挂驱动装置还包括第一连接座、第一直线轴承及第一导向柱，所述第一连接座固定于所述浮动安装板上，所述第一直线轴承竖直固定于所述第一连接座上，所述第一导向柱竖直固定于所述固定安装架体上，所述第一直线轴承滑动套设于所述第一导向柱中部。

可选地，所述悬挂驱动装置还包括第一上定位套及第一下定位套，所述第一上定位套及所述第一下定位套均滑动套设于所述第一导向柱上，且所述第一上定位套位于所述第一下定位套的上方与所述第一导向柱上端之间，所述第一下定位套位于所述第一直线轴承的顶部，所述第一弹性件滑动套设于所述第一导向柱上，且所述第一弹性件呈压缩的抵接于所述第一上定位套与所述第一下定位套之间。

可选地，所述悬挂驱动装置还包括第二弹性件、第二连接座、第二直线轴承、第二导向柱、第二上定位套及第二下定位套，所述第二连接座固定于所述浮动安装板上，所述第二直线轴承竖直固定于所述第二连接座上，所述第二导向柱竖直固定于所述固定安装架体上，所述第二直线轴承滑动套设于所述第二导向柱中部；所述第二上定位套及所述第二下定位套均滑动套设于所述第二导向柱上，且所述第二上定位套位于所述第二下定位套的上方与所述第二导向柱上端之间，所述第二下定位套位于所述第二直线轴承的顶部，所述第二弹性件滑动套设于所述第二导向柱上，且所述第二弹性件呈压缩的抵接于所述第二上定位套与所述第二下定位套之间。