[实用新型]一种高机动性高越障能力的小型无人车

说明书

本实用新型公开一种高机动性高越障能力的小型无人车，包括：车架；后臂，其一端与所述车架前端铰接；第一支撑轴，其沿所述后臂径向可旋转穿过所述后臂另一端；一对第一从动轮，其分别固定穿过所述第一支撑轴的轴向两端；一对第一主动轮，其对称且可旋转设置在所述后臂径向两侧，并与对应所述第一从动轮啮合传动；一对第一动力机构，其对称设置在所述后臂径向两侧，且输出端与对应所述第一主动轮连接，用于驱动所述第一主动轮旋转；前臂，其一端与所述第一支撑轴的轴向两端固定连接；一对前臂驱动轮，其对称且可旋转支撑设置在所述前臂另一端的径向两侧；驱动机构，其固定设置在所述车架上，且与所述后臂连接，用于驱动所述后臂绕所述车架横向旋转。

技术领域

本实用新型涉及越障车技术领域，更具体的是，本实用新型涉及一种高机动性高越障能力的小型无人车。

背景技术

随着技术的不断进步，对人员生命、健康安全的要求越来越高，在很多特殊环境下对越障车的机动性和越障能力的要求日益提高，如在反恐防暴，军事侦察，有毒、易燃、易爆场合的抢险、救援、运输等等，当前使用的越障车主要结构有轮式、腿式、履带式和复合式，其中轮式的效率高，在平坦道路有很好的高速运行和灵活的转弯能力，但对复杂地形的适应能力差。尤其在遇到垂直障碍时，其越障高度受前轮半径的限制，越障能力差。

在现有车辆设计中，为了提高车辆的越障能力，会根据使用环境不同，针对性的设计越障车的结构，比如轮式车辆也有采用变形轮结构，当需要翻越陡峭障碍物时，将轮径变大，这种变形轮结构复杂。而腿式行走结构适应能力较强，但效率低，控制复杂。履带式车有着良好的爬坡性能和较好的越障能力，目前研究应用较多的是履带式。为了提高履带式车的越障能力，人们也在类似传统坦克车全履带形式的基础上进行了多种变形履带结构设计，这些变化的结构依然是利用了带齿履带较大的摩擦力及较长履带的整体性去适应各种变化的路面条件，总体上依然存在效率较低，高速和机动性较差的问题。

为了克服以上三种车辆的缺点，也有采用复合结构的，例如轮-履复合式和轮-腿复合式，轮-履-腿变构式，采用以上结构可以在一定程度上综合复合结构中的两种或三种构成结构的优点，与轮进行复合的结构可以改善其机动灵活性，但对翻越陡峭障碍的能力提高很小，且都存在结构复杂，控制模式要根据路况进行切换，操作控制复杂等问题。

实用新型内容

本实用新型设计开发了一种高机动性高越障能力的小型无人车，设置有折叠臂，通过调整折叠臂的两臂角度，使得前臂向上撑起前车体，越上障碍物，并在驱动轮的作用下实现越障。

本实用新型提供的技术方案为：

一种高机动性高越障能力的小型无人车，包括：

车架，其横向两侧对称且可旋转支撑设置有车轮；

后臂，其一端与所述车架前端铰接，且能够绕所述车架横向旋转；

第一支撑轴，其沿所述后臂径向可旋转穿过所述后臂另一端；

一对第一从动轮，其分别固定穿过所述第一支撑轴的轴向两端；

一对第一主动轮，其对称且可旋转设置在所述后臂径向两侧，并与对应所述第一从动轮啮合传动；

一对第一动力机构，其对称设置在所述后臂径向两侧，且输出端与对应所述第一主动轮连接，用于驱动所述第一主动轮旋转；

前臂，其一端与所述第一支撑轴的轴向两端固定连接；

一对前臂驱动轮，其对称且可旋转支撑设置在所述前臂另一端的径向两侧；

驱动机构，其固定设置在所述车架上，且与所述后臂连接，用于驱动所述后臂绕所述车架横向旋转。

优选的是，所述驱动机构包括：

支撑架，其固定设置在所述车架前端；