[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型提供了一种机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体末端装配有金属框架板；所述金属框架板上安装有视觉传感器、视觉处理器、测距传感器、气缸、平扫装置以及吸取装置；所述气缸与平扫装置固定连接，可带动所述平扫装置上下移动；所述平扫装置用于拨动零部件目标至所述机械臂的可抓取范围内；所述吸取装置用于抓取零部件目标。该机械臂，实现小微型零部件目标的高效自主抓取，提高了机械臂的抓取效率。

本申请以2019年04月04日提交的申请号为201920454605.6，名称为“一种机械臂”的中国实用新型专利申请为基础，并要求其优先权。

技术领域

本实用新型属于机器人控制技术领域，更具体地说，是涉及一种机械臂。

背景技术

随着工业生产对生产线柔性和自动化程度的要求不断提高，单纯的工业机器人已很难满足一些场景的需求，所以基于机器视觉的工业机器人越来越受到更多关注。抓取是工业生产中的一个常见动作，也是工业机器人必备的基本动作。在抓取任务中，自主抓取受到许多研究者的青睐。在机器人自主抓取控制中，大多数传统技术都只专注于抓取大中型目标物体，且抓取目标种类单一。而针对工业制造领域如多种材料的分选、组合包装及零件装配等情形，各种微小零部件无序摆放且周围混乱堆叠许多其他干扰目标。然而，现有的机械臂对于上述情形所涉及到的小微型零部件存在自主抓取兼容性差、抓取效率低下等不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂，以解决现有机械臂分拣兼容性差，自主抓取效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体末端装配有金属框架板；

所述金属框架板上安装有视觉传感器、视觉处理器、测距传感器、气缸、平扫装置以及吸取装置；

所述气缸与平扫装置固定连接，可带动所述平扫装置上下移动；

所述平扫装置用于拨动零部件目标至所述机械臂的可抓取范围内；

所述吸取装置用于抓取零部件目标。

优选地，所述视觉传感器和视觉处理器安装在所述金属框架板的外侧臂，所述气缸、平扫装置和吸取装置安装在所述金属框架板的内侧臂。

优选地，所述气缸包括缸体和滑块，所述缸体表面具有凹槽，镶嵌于金属框架板上；所述缸体内置有活塞，所述活塞用于带动滑块进行上下移动；所述滑块通过凹槽与缸体活塞连接。

优选地，所述气缸的侧端设有通气口，通过所述通气口与外部气源动力装置的气管连接。

优选地，所述平扫装置包括金属板和刷子，所述金属板与所述气缸的滑块固定连接，所述金属板下方安装有刷子，当机械臂视野范围内缺少可抓取目标时，所述气缸带动平扫装置弹出，通过刷子拨动零部件目标至所述机械臂的可抓取范围内。

优选地，所述吸取装置包括通气管、小头金具和真空吸盘，所述通气管下方连接所述小头金具，所述小头金具下方连接所述真空吸盘；

所述小头金具内部为中空结构，其两侧进气，以连通所述通气管和所述真空吸盘。

优选地，所述吸取装置位于所述气缸的下端，通过通气管与外部气源动力装置连接，由所述外部气源动力装置提供的负气压吸取零部件目标。

优选地，所述视觉传感器通过导线与所述机械臂的主控计算机、所述视觉处理器和外部电源连接，用于获取机械臂视野范围内零部件目标的图像；

所述视觉处理器通过导线与所述机械臂的主控计算机和外部电源连接，用于对所述视觉传感器采集到的图像进行分类识别，并计算最优抓取的零部件目标的位置。

优选地，所述测距传感器通过导线与所述机械臂的主控计算机连接，用于测量其距最优抓取的零部件目标之间的垂直距离。