[实用新型]一种加工机器人用机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种加工机器人用机械抓手，包括机械臂本体、所述机械臂本体通过安装架安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端安装有基板，所述基板的顶壁上开设有环形滑槽，所述环形滑槽内滑动设有环形滑座，所述环形滑座的顶壁上固定有转动环，所述基板的顶壁上固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的驱动端固定有驱动伞齿轮，所述转动环顶端的内侧壁上固定有内伞齿轮圈，且内伞齿轮圈与驱动伞齿轮相互啮合。本方案通过各个结构的设置，大大的缩短了机械抓手的夹板移动的路径，使得机械抓手的反应速度大大提高，从而缩短了机械抓手的运行时间，极大地提高了抓取物品的效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种加工机器人用机械抓手。

背景技术

机械臂是工业机器人的重要组成部分，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂在工业生产中的使用越来越普及，其大大的提高了工业生产的效率，但是现有技术中的机器人的机械臂在实际使用中依然存在如下的缺点：机械臂的机械抓手结构繁琐，操作不便，尤其是抓手的夹板在抓取物品时，移动的路径相对较长，造成机械臂的反应速度慢，影响工作效率，因此需要进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种加工机器人用机械抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种加工机器人用机械抓手，包括机械臂本体、所述机械臂本体通过安装架安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端安装有基板，所述基板的顶壁上开设有环形滑槽，所述环形滑槽内滑动设有环形滑座，所述环形滑座的顶壁上固定有转动环，所述基板的顶壁上固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的驱动端固定有驱动伞齿轮，所述转动环顶端的内侧壁上固定有内伞齿轮圈，且内伞齿轮圈与驱动伞齿轮相互啮合，位于转动环外侧的所述基板竖向开设有多个通孔，所述通孔内竖向插设有转杆，所述转杆的顶端安装有从动伞齿轮，所述转动环顶端的外侧壁上固定于外伞齿轮圈，且外伞齿轮圈与从动伞齿轮相互啮合，所述转杆的底端固定有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的两端转动设有支撑板；

所述基板的下侧设有多个固定板和移动板，且固定板与移动板相互对应，所述固定板与基板的底壁固定，所述移动板的顶端固定有横向滑槽，所述基板的底壁上开设有第一滑块，所述横向滑槽滑动设置在第一滑块内，相对应的两个所述固定板与移动板之间共同设有多个相互铰接的X形连杆，所述双向螺纹杆转动连接的两个支撑板均与固定板远离移动板的一侧固定，所述双向螺纹杆的侧壁上对称螺纹连接有两个移动块，两个所述移动块均贯穿固定板且与其滑动连接，所述移动块与X形连杆的端部铰接，所述移动板靠近固定板的一侧开设有竖向滑槽，所述竖向滑槽内滑动设有两个第二滑块，两个所述第二滑块均与X形连杆的端部铰接，所述移动板远离固定板一侧的底部均固定有夹板。

进一步地，所述第一伺服电机和第二伺服电机的输入端均外接型号为可编程89S51型单片机。

进一步地，所述环形滑槽的底壁上均匀滚动嵌设有多个滚珠。

进一步地，所述固定板贯穿开设有与移动块相匹配的竖向通槽，所述移动块通过竖向通槽与固定板滑动连接。

进一步地，，所述转杆的个数为两个或者四个，所述固定板和移动板的个数均为四个或者八个。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本方案通过各个结构的设置，大大的缩短了机械抓手的夹板移动的路径，使得机械抓手的反应速度大大提高，从而缩短了机械抓手的运行时间，极大地提高了抓取物品的效率。

附图说明