[实用新型]一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂

权利要求书

1.一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，包括底座(1)、安装于底座(1)上的第一舵机(2)、连接所述第一舵机(2)和若干级连接臂(3)的转盘(4)，其特征在于，转盘(4)包括与所述底座(1)固定连接的固定盘(5)、与所述固定盘(5)转动连接转动盘(6)，所述转动盘(6)与所述第一舵机(2)的输出轴(201)连接。

2.根据权利要求1所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，所述转动盘(6)设置有转动金属片(601)，所述固定盘(5)设置有固定金属片(501)；所述固定金属片(501)设置有中心孔(502)，所述转动金属片(601)设置有套装于所述中心孔(502)的中空部(602)，所述中空部(602)靠近所述固定金属片(501)的一端设置有与所述固定金属片(501)卡接的外延部(603)。

3.根据权利要求2所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，所述第一舵机(2)的输出轴(201)通过连接键(202)与所述转动盘(6)连接。

4.根据权利要求2所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，所述转动金属片(601)和所述固定金属片(501)之间形成空腔，所述空腔放置有滚珠(604)。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，若干级连接臂(3)设置有用于关节连接的连杆部(7)；所述连杆部(7)包括基座(701)和连杆轴(702)，所述基座(701)与所述连杆轴(702)可拆卸固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，所述连杆轴(702)包括套装于所述基座(701)上的轴套(7021)和套装于所述轴套(7021)上的限位套筒(7022)；所述轴套(7021)与所述基座(701)卡接，所述限位套筒(7022)可沿着所述轴套(7021)活动。

7.根据权利要求6所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，所述轴套(7021)设置有通孔(7023)，所述基座(701)设置有凹槽(7011)，所述通孔(7023)和所述凹槽(7011)上装有圆珠(703)；所述限位套筒(7022)通过弹性件(704)的弹力在所述轴套(7021)上活动，所述限位套筒(7022)设置有与所述圆珠(703)抵接的斜面(7024)。

8.根据权利要求6所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，所述基座(701)靠近所述轴套(7021)的端面设置有卡块(7012)，所述轴套(7021)设置有与所述卡块(7012)配合的卡槽(7025)。

9.根据权利要求5所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，若干级连接臂(3)包括依次相连的第一连接臂(8)、第二连接臂(9)和第三连接臂(10)；所述第一连接臂(8)包括第二舵机(801)、与第二舵机(801)连接的第一U型臂(802)、第二U型臂(803)和用于连接所述第一U型臂(802)和所述第二U型臂(803)的连杆部A(71)；所述第二连接臂(9)包括与所述第二U型臂(803)连接的第三舵机(901)、与所述第三舵机(901)连接的连杆部B(72)和与所述连杆部B(72)连接的第三U型臂(902)；所述第三连接臂(10)包括与所述第三U型臂(902)连接的第四舵机(1001)、通过连接板(1002)连接第四舵机(1001)的第五舵机(1003)。

10.根据权利要求5所述的一种可装备于中小型移动平台的多自由度机械臂，其特征在于，所述连杆部(7)设置有贯穿孔(705)。