[实用新型]桥梁主动防护激光校准系统用云台装置

权利要求书

1.桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，包括基座(1)和承物平台(3)，所述基座(1)设置于桥梁上，所述承物平台(3)上设有全站仪和激光测距仪，特征在于：所述基座(1)和所述承物平台(3)之间设有可旋转的云台主体(2)；

所述云台主体(2)与所述基座(1)之间，以及所述云台主体(2)与所述承物平台(3)之间均呈回转副连接；且两个所述回转副的回转轴一个与水平方向垂直，另一个与水平方向平行；

所述云台主体(2)内设有步进电机和涡轮蜗杆组件；

所述步进电机和所述涡轮蜗杆组件驱动所述云台主体(2)相对所述基座(1)旋转，驱动所述承物平台(3)相对所述云台主体(2)旋转；

所述步进电机由步进电机控制系统控制，所述步进电机控制系统包括主控电路板、步进电机驱动器、光电开关和绝对编码器；

所述主控电路板分别与所述步进电机驱动器、所述光电开关和所述绝对编码器连接，根据所述光电开关和所述绝对编码器发出的信号，计算所述步进电机的控制脉冲值及所述绝对编码器的反馈数据，然后向所述步进电机驱动器发出指令，由所述步进电机驱动器控制所述步进电机工作，实现定位、预置位、扫描和/或巡航；

所述光电开关用于采集水平和俯仰的相对零点位置信息，并将光信号转换为电信号后输送给所述主控电路板。

2.根据权利要求1所述的桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，其特征在于，所述云台装置采用高强度铝合金制造而成，载重大于8KG。

3.根据权利要求1所述的桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，其特征在于，回转轴与水平方向垂直的所述回转副的旋转速度为30°/S,加速度为40°/S²。

4.根据权利要求1所述的桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，其特征在于，回转轴与水平方向平行的所述回转副的旋转速度为12°/S,加速度为20°/S²。

5.根据权利要求1所述的桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，其特征在于，所述云台主体(2)与所述基座(1)之间，以及所述云台主体(2)与所述承物平台(3)之间分别设有水平和俯仰双方向的机械硬限位。

6.根据权利要求1所述的桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，其特征在于，所述主控电路板采用工业级STM32作为主控制芯片，通过对外接口(4)的配置与计算机或控制键盘的通信，并通过所述对外接口获得旋转控制与角度回传数据。

7.根据权利要求6所述的桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，其特征在于，所述主控制芯片利用所述步进电机驱动器驱动所述步进电机，控制旋转的启停和转速。

8.根据权利要求1所述的桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，其特征在于，所述主控电路板的电源部分采用工业级开关电源，低压部分由宽输入范围工业级DC-DC电源模块进行转换，为系统中的部件进行供电。

9.根据权利要求1所述的桥梁主动防护激光校准系统用云台装置，其特征在于，所述步进电机控制系统的嵌入式软件采用NOIS软核与STM32硬件语言相结合的控制方式，实现自检、指令解码与控制、预置位、扫描和/或定位功能。