[实用新型]一种应用于小型消防机器人的行走机构

说明书

本实用新型公开了一种应用于小型消防机器人的行走机构，包括车体和履带，履带内设置有驱动轮、负重轮组、导向轮组和涨紧轮组,负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，第一负重轮组靠近驱动轮，第二负重轮组靠近导向轮组；第一负重轮组包括第一连接臂、负重轮和弹簧，第一连接臂为一字型的连接臂，第二负重轮组包括第二连接臂、负重轮和弹簧，第二连接臂为反向倾斜的L型连接臂，本实用新型的行走机构适用于体积小、重量轻的小型消防机器人。

技术领域

本实用新型涉及消防机器人技术领域，具体涉及一种应用于小型消防机器人的行走机构。

背景技术

发明专利（申请号： 201910542914.3）公开了一种消防机器人的减震行走机构，包括驱动轮、导向轮组、履带和至少一组负重轮组,该发明专利的行走机构针对消防机器人的作业环境，实现减震功能，能够适用各种复杂环境，保证车体内的元器件和音像传输平稳运行。但该发明专利的行走机构主要适用于体积大、重量大的大型消防机器人，不适用于小型消防机器人。

鉴于此，特提出此实用新型。

实用新型内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型提供了一种应用于小型消防机器人的行走机构，适用于体积小、重量轻的小型消防机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种应用于小型消防机器人的行走机构，包括车体和履带，履带内设置有驱动轮、负重轮组、导向轮组和涨紧轮组,负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，第一负重轮组靠近驱动轮，第二负重轮组靠近导向轮组；

第一负重轮组包括第一连接臂、负重轮和弹簧，第一连接臂为一字型的连接臂，其顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端转动连接于车体外，负重轮转动连接于第一连接臂底端，弹簧为一个，其竖直设置，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第一连接臂底端；

第二负重轮组包括第二连接臂、负重轮和弹簧，第二连接臂为反向倾斜的L型连接臂，其拐角处转动连接于车体外，负重轮转动连接于第二连接臂底端，弹簧为两个，一个弹簧顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第二连接臂的顶端，另一个弹簧顶端朝向驱动轮倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第二连接臂的底端。

进一步，导向轮组包括第三连接臂、导向轮、弹簧和支撑轮，第二连接臂为反向倾斜的L型连接臂，其下端转动连接于车体外，导向轮转动连接于第三连接臂顶端，弹簧为一个，其顶端朝向驱动轮倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第三连接臂顶端，支撑轮转动连接于第三连接臂的拐角。

进一步，涨紧轮组为一组，其设于第一负重轮组和第二负重轮组之间，涨紧轮组包括底座、压力传感器、蜗轮蜗杆电机、支撑柱、涨紧轮盒、涨紧轮轴和涨紧轮，底座固定于车体外，压力传感器固定连接于底座之上，蜗轮蜗杆电机固定连接于底座之下，支撑柱穿过压力传感器和底座，其底端与蜗轮蜗杆电机的蜗杆的顶端相接触，涨紧轮盒固定连接于支撑柱顶端，弹簧套设于支撑柱外，弹簧压紧于涨紧轮盒和压力传感器之间，涨紧轮轴穿过涨紧轮盒，涨紧轮为两个，转动连接于涨紧轮轴两端。

本实用新型的有益效果是：

（1）负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，负重轮组的结构使得行走机构越障时，受力均匀，具有较好的力学性能。

（2）行走机构行走时，导向轮组的弹簧时刻处于压缩状态。

（3）涨紧轮能根据所受的压力自动调节涨紧力。

附图说明

图1为行走机构的结构图；

图2为涨紧轮组的结构图；

图3为涨紧轮组的截面图。