[实用新型]永磁吸附爬壁机器人

说明书

本实用新型提供了一种永磁吸附爬壁机器人，包括具有吸附力的底盘架，底盘架上设有密封箱、驱动轮组及扫查模块，密封箱内设有控制单元、驱动电机及钢丝电机，控制单元控制驱动电机及钢丝电机，驱动电机驱动具有吸附力的驱动轮组，驱动轮组吸附在水冷壁上并带动底盘架及其上的密封箱、扫查模块沿水冷壁移动，钢丝电机驱动扫查模块摆动。本实用新型提供了一种永磁吸附爬壁机器人来代替人工执行作业，通过磁吸附方式沿着水冷壁进行自动化检测，可以节省搭建和拆除作业平台时间，提高作业效率，机器人替人的检测方式降低了人员作业的劳动强度，并且保障了人员作业的安全性，减少外部因素对于检测效率的影响，从而解决现有方式的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及一种永磁吸附爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域。

背景技术

燃煤机组三大主设备中，锅炉引起的非计划停运台年占全部燃煤机组非计划停运总时间的约45％；在600MW火力发电机组等效非计划停运的炉机电部件影响中，炉内四管总占比约51％，而炉内四管事故主要是水冷壁事故。科学有效的水冷壁检测是保障燃煤机组安全运行的重要手段。

现今通常的水冷壁检测方式是由作业人员来完成。但这种人工作业的方式存在以下几点缺陷：(1)检测时间长。在进行检测前，需花费至少一周时间搭建和拆除作业平台，影响检测工作效率。(2)劳动强度大。炉膛内部环境恶劣、粉尘严重，检测人员劳动强度和难度较大。(3)存在作业安全风险。炉膛高达数十米，作业人员长时间的高空作业存在安全隐患。(4)检测效率低。人工检测依赖人员专业水平，检测效率受到人员技能熟练度、体力因素等影响。

发明内容

本实用新型的目的是：提供一种代替人工来完成水冷壁检测的机器人。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种永磁吸附爬壁机器人，包括具有吸附力的底盘架，底盘架上设有密封箱、驱动轮组及扫查模块，密封箱内设有控制单元、驱动电机及钢丝电机，控制单元控制驱动电机及钢丝电机，驱动电机驱动具有吸附力的驱动轮组，驱动轮组吸附在水冷壁上并带动底盘架及其上的密封箱、扫查模块沿水冷壁移动，钢丝电机驱动扫查模块摆动。

优选地，所述驱动轮组包括四个驱动轮，且有四个所述驱动电机，四个驱动电机分别驱动四个驱动轮。

优选地，沿每个所述驱动轮的周向布置有多块磁铁二。

优选地，所述底盘架包括底盘架下盖板、底盘架左盖板、底盘架右盖板、侧板，底盘架下盖板的中部形成有用于安装所述控制单元、所述驱动电机及所述钢丝电机的安装空间，通过所述密封箱罩住安装空间，在安装空间内还设有用于产生吸附力的磁铁一，在安装空间的后侧设有固定在底盘架下盖板上的左后电机支架及右后电机支架，左后电机支架及右后电机支架分别位于左、右两侧，在安装空间的前侧设有固定在底盘架下盖板上的左前电机支架及右前电机支架，左前电机支架及右前电机支架分别位于左、右两侧，四个所述驱动电机分别固定在左后电机支架、右后电机支架、左前电机支架及右前电机支架上；底盘架下盖板的左、右两侧分别设有底盘架左盖板及底盘架右盖板；底盘架下盖板前部的左、右两侧及底盘架下盖板后部的左、右两侧分别设有一侧板，前部的左、右两侧的侧板上分别设有左前轴孔及右前轴孔，后部的左、右两侧的侧板上分别设有右后轴孔及左后轴孔。

优选地，四个所述驱动电机的结构相同，包括电机支架盖，电机支架盖设于所述左后电机支架、所述右后电机支架、所述左前电机支架或所述右前电机支架上，电机支架盖上设有电机及电机盖，电机盖将电机遮挡住，电机的输出轴通过联轴器一与链接齿轮相联结。

优选地，所述驱动轮组包括四个从动链轮，从动链轮上绕有链条，四个从动链轮通过各自的链条分别带动所述四个驱动轮转动，四个从动链轮分别设于四根从动链轮轴的一端，四根从动链轮轴的另一端通过各自的联轴器二与四个驱动齿轮相联结，四个驱动齿轮分别与四个所述链接齿轮相连。

优选地，所述驱动轮为固定在所述链条表面的橡胶圈。