[实用新型]一种高精度内藏式中空型摆线电动关节有效
申请号: | 202020218642.X | 申请日: | 2020-02-27 |
公开(公告)号: | CN212399650U | 公开(公告)日: | 2021-01-26 |
发明(设计)人: | 彭玉鑫;杜文祥;蔡燕琳 | 申请(专利权)人: | 苏州塔可新地机器人有限公司 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00;B25J17/02 |
代理公司: | 河南大象律师事务所 41129 | 代理人: | 吴素华 |
地址: | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 高精度 内藏 中空 摆线 电动 关节 | ||
1.一种高精度内藏式中空型摆线电动关节,包括同轴连接的编码固定器(1)、中空摆线电动关节(2)、编码磁环(3)、编码线路板(4)、深槽滚珠轴承(5)、电机固定外壳(6)和电机外壳尾盖(7),其特征在于:所述编码磁环(3)、编码线路板(4)和深槽滚珠轴承(5)设置在所述中空摆线电动关节(2)、电机固定外壳(6)和电机外壳尾盖(7)构成的中空容纳腔中;所述编码固定器(1)同轴的插接在所述中空摆线电动关节(2)的输出端中心孔中,并将编码固定器(1)的外端法兰(11)与所述中空摆线电动关节(2)固定连接;所述编码磁环(3)套接在所述中空摆线电动关节(2)内并固定套接在所述编码固定器(1)的内端空心轴(12)上;所述编码线路板(4)和深槽滚珠轴承(5)同轴的固定至所述电机外壳尾盖(7)上;穿过所述中空摆线电动关节(2)和编码磁环(3),所述编码固定器(1)内端空心轴(12)末端通过轴承支撑在所述电机外壳尾盖(7)的中心孔处,电机外壳尾盖(7)螺栓固定至所述电机固定外壳(6)输入端。
2.根据权利要求1所述的电动关节,其特征在于:所述中空摆线电动关节(2)包括集成同轴连接的中空摆线减速机和中空电机,且所述中空电机的中空转子套接在所述编码固定器(1)的内端空心轴(12)上。
3.根据权利要求2所述的电动关节,其特征在于:所述电机固定外壳(6)为多级台阶壳,所述中空摆线电动关节(2)的中空定子嵌设在所述电机固定外壳(6)迎向中空摆线减速机一侧的台阶孔上,并与所述中空转子匹配。
4.根据权利要求2所述的电动关节,其特征在于:所述编码磁环(3)套接在所述编码固定器(1)的内端空心轴(12)上远离中空转子的轴段上。
5.根据权利要求2所述的电动关节,其特征在于:所述中空摆线减速机采用中空RV减速器。
6.根据权利要求2所述的电动关节,其特征在于:所述中空摆线减速机与固定电机外壳的对接处采用螺栓连接,所述电机固定外壳(6)与电机外壳尾盖(7)对接处采用螺纹和/或螺栓连接。
7.根据权利要求1所述的电动关节,其特征在于:所述编码线路板(4)的外周沿上等间隔的开设三个缺口,在所述电机外壳尾盖(7)上的线路板安装槽上开设固定孔,并通过螺栓将所述编码线路板(4)固定至所述电机外壳尾盖(7)的固定孔上。
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