[实用新型]一种抓取机器人

权利要求书

1.一种抓取机器人，包括从下至上依次分布的下固定板、中固定板、上固定板，所述的下固定板、中固定板、上固定板之间通过多个相应的连接柱连接；

其特征在于：所述的机器人还包括设置在下固定板、中固定板之间的移动转向机构、以及设置在下固定板、中固定板上的升降支架、设置在升降支架上的升降机构和设置于升降机构下端的抓取机构。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的移动转向机构的数量为3个，3个所述的移动转向机构等间距设置在中固定板下端并延伸至下固定板下端。

3.根据权利要求2所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的移动转向机构包括移动转向电机、全向轮，所述的移动转向电机通过L型连接件设置在中固定板下端，所述的全向轮与移动转向电机连接，所述的全向轮向下穿过下固定板。

4.根据权利要求3所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的下固定板的外侧壁上开设有多个用于配合全向轮向下延伸的缺口。

5.根据权利要求1所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的升降支架竖直设置在下固定板、中固定板的外侧壁上，所述的升降支架包括升降固定支架、上固定架、下固定架、导杆，所述的升降固定支架通过相应的三角支架与下固定板、中固定板的外侧壁连接，所述的上固定架、下固定架分别设置在升降固定支架的上下端，并所述的上固定架、下固定架之间连接有一个或2个导杆。

6.根据权利要求1所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的升降机构包括升降舵机、连杆机构、升降滑座，所述的升降舵机设置在升降固定支架上，所述的升降舵机通过连杆机构与设置在导杆上的升降滑座连接。

7.根据权利要求6所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的连杆机构包括曲柄、连杆、连接轴，所述的曲柄的一端与升降舵机连接，另一端通过相应的连接轴与连杆的一端连接，所述连杆的另一端通过另一连接轴与升降滑座连接。

8.根据权利要求1所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的抓取机构包括抓取舵机、舵机板、第一连接板、第二连接板、连接杆、第一抓取爪、第二抓取爪，所述的抓取舵机通过舵机板设置在升降滑座上，所述的抓取舵机与第一连接板转动连接，所述的第一连接板与第二连接板的一端连接，所述第二连接板的另一端与一连接杆连接，所述的连接杆上连接有第一抓取爪，所述的第一抓取爪与第二抓取爪采用不完全齿轮啮合的方式连接，并且所述的第一抓取爪、第二抓取爪还与舵机板连接并可相对舵机板转动。

9.根据权利要求8所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的第一连接板上开设有多个通孔，所述的抓取舵机与第二连接板通过与不同的通孔连接以调整抓取舵机轴与第二连接板之间的间距。

10.根据权利要求8所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述的第一抓取爪、第二抓取爪结构相似，所述的第一抓取爪、第二抓取爪的一端具有一凹槽，另一端具有相应数量的齿条。