[实用新型]自动抓取机构

说明书

一种自动抓取机构包括基座及固定于基座上的固定臂，固定臂用于供机械手抓取。自动抓取机构还包括：第一转动装置，连接于基座上，第一转动装置包括第一挂钩，第一挂钩可在与基座平行的平面上的预设角度范围内来回转动；第二转动装置，第二转动装置固定于基座上，第二转动装置包括第二挂钩，第二挂钩可在垂直于基座的平面上转动；自动抓取机构被机械手移动至抓取挂篮的位置时，第一转动装置及第二转动装置驱动第一挂钩及第二挂钩转动勾住挂篮使挂篮定位于第一挂钩与第二挂钩之间，自动抓取机构被机械手移动至放置挂篮的位置时，第一转动装置及第二转动装置驱动第一挂钩及第二挂钩反转脱离挂篮。

技术领域

本实用新型涉及一种自动抓取机构。

背景技术

工件在进行喷砂等加工后需要对工件进行清洗，清洗时要将工件间隔地置于挂篮内以便对工件进行清洗。挂篮重量多几十公斤，人工上下挂篮易造成工伤，动作重复度高，人工易疲劳，且人工取放晃动大、易造成产品碰刮伤。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种自动抓取机构。

一种自动抓取机构，包括基座及固定于基座上的固定臂，固定臂用于供机械手抓取，所述自动抓取机构还包括：

第一转动装置，连接于所述基座上，所述第一转动装置包括第一挂钩，所述第一挂钩可在与基座平行的平面上的预设角度范围内来回转动；

第二转动装置，所述第二转动装置固定于所述基座上，所述第二转动装置包括第二挂钩，所述第二挂钩可在垂直于基座的平面上转动；

所述自动抓取机构被机械手移动至抓取挂篮的位置时，所述第一转动装置及所述第二转动装置驱动所述第一挂钩及所述第二挂钩转动勾住挂篮使挂篮定位于所述第一挂钩与所述第二挂钩之间，所述自动抓取机构被机械手移动至放置挂篮的位置时，所述第一转动装置及第二转动装置驱动所述第一挂钩及所述第二挂钩反转脱离所述挂篮。

进一步地，还包括移动装置，所述移动装置在与基座平行的方向上滑动地固定于所述基座上，所述第一转动装置固定于所述移动装置上；所述自动抓取机构被机械手移动至放置挂篮的位置且所述第二挂钩脱离所述挂篮时，所述移动装置在与基座平行的方向上朝向所述第二挂钩移动使所述第一挂钩抵推所述挂篮至预设位置；在将所述挂篮抵推至所述预设位置时，所述第一转动装置驱动所述第一挂钩反转脱离所述挂篮，且所述移动装置反向移动至初始位置。

进一步地，所述预设位置设置于所述基座上，所述基座在所述预设位置固定第一感应装置，所述第一感应装置感测所述移动装置是否移动至所述基座上的所述预设位置。

进一步地，所述第一感应装置为位于所述移动装置上方的红外线感测装置，在所述移动装置移动至所述预设位置时遮挡所述红外线感测装置发射的红外线使所述红外线感测装置感测到所述移动装置移动至所述预设位置。

进一步地，所述基座上固定第二感应装置，所述第二感应装置感测所述移动装置是否移动至所述初始位置，所述移动装置在返回至所述初始位置时停止移动。

进一步地，所述基座包括滑轨，所述移动装置形成滑槽，所述滑轨置于所述滑槽使所述移动装置沿所述滑轨滑动。

进一步地，所述基座上还固定有导柱，所述移动装置套于所述导柱上。

进一步地，所述第一转动装置包括与所述第一挂钩连接的90度回转升降气缸，所述90度回转升降气缸驱动所述第一挂钩在与所述基座平行的平面内进行90度范围的来回转动，所述预设角度范围为90度。