[实用新型]一种智能推拉器系统

说明书

一种智能推拉器系统，包括叉车和推拉器，推拉器设置在叉车上，叉车上设有用于驱动推拉器升降的升降门架，推拉器包括推拉头、叉板和伸缩架，推拉头设于叉板的上方，伸缩架设于推拉头的后侧，伸缩架用于驱动推拉头在叉板的上方前后伸缩，推拉头的下部设有用于夹紧托盘的夹紧装置，还包括控制器、第一接近开关、超声波传感器、托盘传感器和到位传感器；控制器连接叉车、升降门架、伸缩架和夹紧装置。本发明的推拉器通过控制器和多个传感器可以自动定位托盘的位置，并自动移动将托盘夹住，无需操作人员进行定位，大大提高的托盘夹紧的定位准确性，降低了对推拉器叉车的操作要求，一般的叉车操作人员也能胜任。

技术领域

本发明涉及叉车领域，尤其是涉及的是一种智能推拉器系统。

背景技术

推拉器用于搬运具有滑托盘的货物，一般包括水平的叉板和可以在叉板上前后伸缩的推拉头。装货时，推拉头夹住滑托盘并后移将货物拖入叉板后，进行转运。卸货时，推拉头将货物从叉板中推出。现有推拉器在夹住滑托盘作业时，是通过人眼观察，控制推拉器移动，判断滑托盘到位后才控制夹住滑托盘。但是这对操作人员的要求很高，特别是很薄的纸托盘，以及视野被推拉器结构遮挡，操作人员经常无法准确地定位滑托盘的位置。

公告号为CN 206901701 U、名称为一种纸滑托辅助夹取引导装置的中国专利，公开了加装高清摄像头观察纸滑托的夹取，显示在驾驶室内的可视屏，以辅助操作人员准确地定位纸滑托。但是该方案还是需要操作人员通过可视屏观察，控制推拉器进行定位。

实用新型内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供可自动定位滑托盘的一种智能推拉器系统。

为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种智能推拉器系统，包括叉车和推拉器，推拉器设置在叉车上，叉车上设有用于驱动推拉器升降的升降门架，推拉器包括推拉头、叉板和伸缩架，推拉头设于叉板的上方，伸缩架设于推拉头的后侧，伸缩架用于驱动推拉头在叉板的上方前后伸缩，推拉头的下部设有用于夹紧托盘的夹紧装置，

还包括控制器、第一接近开关、超声波传感器、托盘传感器和到位传感器；控制器连接叉车、升降门架、伸缩架和夹紧装置；第一接近开关设于叉板的前部用于检测推拉头是否接近，超声波传感器设于推拉头的前侧用于检测推拉器与前方货物的距离；托盘传感器设于推拉头的上部用于检测托盘是否靠近推拉头；到位传感器设于推拉头的下部用于检测托盘是否到位；第一接近开关、超声波传感器、托盘传感器和到位传感器均连接控制器。

叉车移动靠近货物；超声波传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第二距离阈值范围时，叉车停止移动，推拉器的推拉头伸出；当推拉头上的托盘传感器检测到托盘时，推拉头停止伸出；判断托盘传感器测量的托盘高度测量值是否落入预设的托盘高度阈值范围；如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围，则调整推拉器的高度，直至托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围；如果托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围，则推拉头继续伸出；当推拉头上的到位传感器检测到托盘到位时，推拉头停止伸出，推拉头的夹紧装置夹住托盘。

优选的，还包括第二接近开关，第二接近开关设于叉板的前部，用于检测推拉头是否接近，第二接近开关设于第一接近开关的前侧，第二接近开关连接控制器。第二接近开关用于限制推拉头的伸出距离，推拉头在自动寻找托盘时，如果推拉头伸出过长，靠近了第二接近开关，代表推拉头寻找托盘失败，需要操作人员检测一下电气元件是否有松脱或故障。

优选的，控制器包括移动控制单元、升降控制单元、伸缩控制单元和夹紧控制单元，移动控制单元连接叉车，升降控制单元连接升降门架，伸缩控制单元连接伸缩架，夹紧控制单元连接夹紧装置。移动控制单元用于控制叉车的移动，升降控制单元用于控制推拉器的升降，伸缩控制单元用于控制推拉头的伸缩，夹紧控制单元用于控制夹紧装置夹住或放松托盘。

优选的，到位传感器包括两个槽型光电开关，两个槽型光电开关分别设置在推拉头的左右两侧。只有两个槽型光电开关均检测到托盘才算托盘到位。