[实用新型]一种并联臂除草机器人

说明书

本实用新型公开了一种并联臂除草机器人，自走驱动装置顶端固定设置杂草识别控制装置，自走驱动装置行进方向的一端设置有摄像头，摄像头的采集端垂直朝向行走的地面，摄像头与杂草识别控制装置电连接；对应杂草识别控制装置在自走驱动装置的底端固定设置有与杂草识别控制装置电连接的Delta臂并联驱动除草装置，用于接收杂草识别控制装置发送的杂草位置信息进行杂草除草作业。在除草机器人在田间行走过程中，摄像头采集田间图像信息，杂草识别控制装置接收图像信息并确定杂草位置并控制Delta臂并联驱动除草装置对田间的杂草进行精确清除，不仅避免了除草剂除草造成的污染，相比人工除草还提高了除草效率。

技术领域

本实用新型涉及大田作物植保设备技术领域，具体涉及一种并联臂除草机器人。

背景技术

杂草是农业生产的大敌，其环境适应性及繁殖能力都比作物强，田间杂草与作物争夺养分、水分、阳光等，致使作物产量下降。同时它也是病原和害虫的巢穴，是病虫害的传播媒介。

目前的除草方式主要是喷洒除草剂或人工除草。使用除草剂虽然可以快速的清除杂草，但是农药危害性大，环境污染严重。人工除草劳动强度大、工作效率低。因此，如何实现农业除草的高效环保是本领域一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种并联臂除草机器人，包括自走驱动装置，所述自走驱动装置上设置有杂草识别控制装置，所述杂草识别控制装置固定设置在所述自走驱动装置的顶端；所述自走驱动装置行进方向的一端设置有摄像头，所述摄像头的采集端垂直朝向行走的地面，所述摄像头与所述杂草识别控制装置电连接；对应所述杂草识别控制装置在所述自走驱动装置的底端固定设置有Delta臂并联驱动除草装置，所述Delta臂并联驱动除草装置与所述杂草识别控制装置电连接，所述Delta臂并联驱动除草装置用于接收所述杂草识别控制装置发送的杂草位置信息进行杂草除草作业。

采用上述实现方式，在除草机器人在田间行走过程中，摄像头采集田间图像信息，杂草识别控制装置接收图像信息并确定杂草位置并控制Delta臂并联驱动除草装置对田间的杂草进行精确清除，不仅避免了除草剂除草造成的污染，相比人工除草还提高了除草效率。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述自走驱动装置包括机架，所述机架上固定设置有固定平台，所述固定平台的顶端固定设置所述杂草识别控制装置，所述固定平台底端固定设置所述Delta臂并联驱动除草装置，所述固定平台对应自走驱动装置行进方向的一端固定设置所述摄像头，所述机架设置有四个车轮，所述车轮与所述机架活动连接。固定平台和机架组成机器人车身，控制车轮行带动摄像头、杂草识别控制装置和Delta臂并联驱动除草装置在田间行进。

结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述车轮包括两个制动车轮和两个万向车轮，所述制动车轮设置在机架对应所述自走驱动装置行进方向的一端，所述万向车轮设置在另一端，所述制动车轮上设置有轮毂电机。轮毂电机可以在电机驱动器的作用下可以实现工作状态的切换，进而实现制动轮的启停。万向轮则在机器人行进过程中能够完成差速转向以使转弯更加灵活。

结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述摄像头与所述固定平台之间设置有连接杆，所述连接杆的一端与所述固定平台固定连接，所述连接杆的另一端固定所述摄像头。连接杆的设置可以使得摄像头的位置处于车身行进前端较靠前位置，可以获取距离车身行进前端一定距离的田间图像信息并发送给杂草识别控制装置，方便对即将铲除的杂草位置信息及时获取。