[实用新型]一种自主规划航线的水产养殖作业船

说明书

本实用新型公开了一种自主规划航线的水产养殖作业船，包括船体、驱动装置、开源飞控APM、前置侧推机构和地面站，驱动装置包括电机、传动机构、明轮、尾舵和蓄电池，明轮通过传动机构与电机传动连接，尾舵控制船体前进方向；蓄电池为电机、尾舵、开源飞控APM和前置侧推机构提供工作电源；地面站用于规划航线并给开源飞控APM发送指令，以及监测作业船的行进路线和作业参数；开源飞控APM包括GPS导航模块，开源飞控APM调整作业船的行进速度和行进路线；前置侧推机构辅助船体转向掉头。本实用新型所述作业船按照指定航线行进、转向灵活、定位精度高，且能在自主巡线过程中改变运行速度、实时显示船体运行轨迹，并生成任务日志以供查看。

技术领域

本实用新型属于水产养殖设备，具体涉及一种自主规划航线的水产养殖作业船。

背景技术

随着生活水平的不断提高，人们的水产品的需求也越来也大。因此，为了满足市场需求，人工水产品养殖的规模越来越壮大，而且养殖区域也在不断扩大，与此同时，养殖人员的工作量面临严峻的挑战，亟需提高养殖工作中的效率。

在鱼虾等水产品的养殖过程中需要进行投饵、施药、增氧等多个环节，并且鱼虾等水产品在生长旺盛期食欲较强，每天投饵的次数需要增加，同时还要定期对养殖塘施药。目前鱼虾等水产品的养殖过程的各个环节大多是人工操作，在投饵和施药时，需要人工划船，在船上投饵、撒药，费时费力；不仅如此，操作时养殖人员需要在船上来回走动，导致船容易失稳、甚至倾翻，带来了安全隐患；但是，传统的水产养殖设备自主巡线定位精度低、转向不灵活、基站设备成本高，无法按照指定航线工作运行。

实用新型内容

发明目的：本实用新型的目的在于提供一种无需架设定位基站、定位精度高、能够自主巡线、转向灵活，且能在自主巡线过程中改变运行速度、实施显示船体运行轨迹的自主规划航线的水产养殖作业船。

技术方案：本实用新型包括船体、驱动装置、开源飞控APM、前置侧推机构和地面站，所述驱动装置包括电机、传动机构、明轮、尾舵和蓄电池，所述明轮设于船体外侧，并且明轮通过传动机构与电机传动连接，所述尾舵设于船体尾部，用于控制船体的前进方向；所述蓄电池为电机、尾舵、开源飞控APM和前置侧推机构提供工作电源；所述地面站用于规划航线、设定船体返航时蓄电池的电压值并给开源飞控APM发送指令，同时，地面站还用于监测作业船的行进路线和作业参数；所述开源飞控APM包括GPS导航模块，开源飞控APM用于调整作业船的行进速度和行进路线；所述前置侧推机构设于船头，用于辅助船体转向掉头。

所述电机、尾舵和前置侧推机构分别与开源飞控APM电性连接，开源飞控APM根据地面站发送的指令来控制电机的启停和转速、尾舵运动和前置侧推机构的启停与转向来调整作业船的行进速度和行进路线。

所述地面站采用Mission Planner开源地面站，地面站与开源飞控APM采用无线方式对频连接，且地面站内置地图软件；所述Mission Planner开源地面站可以设置起始点、返航点、水域边界点，以及可以规划船体指定的作业航线和障碍点的避障航线，实现全水域自主航行作业。

还包括太阳能电池板，所述船体内固定安装支撑板，太阳能电池板倾斜安装在支撑板上，且太阳能电池板与蓄电池电性连接，采用太阳能电池板辅助蓄电池充电较为节能环保。

所述船体的头部设有函道，前置侧推机构设置在船头的函道中，并且前置侧推机构由马达驱动涡轮旋转，能够辅助船体转向和掉头。

所述明轮与电机的数量均为两个，每个明轮配有独立控制的电机，两个明轮对称安装在船体两侧，能够根据实际需要单独控制每个明轮的转动。

所述开源飞控APM控制两个电机差速运动，从而控制作业船的左右转向。

所述电机输出轴的旋转方向为正向旋转或反向旋转，控制作业船的前进或者后退。