[实用新型]自动定位机械手有效
| 申请号： | 202020238992.2 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN211916831U | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 王琼 | 申请（专利权）人： | 欣志机器人系统（昆山）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/10;B25J15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 定位 机械手 | ||
1.一种自动定位机械手，其特征在于：包括机械手座板，所述机械手座板的下端设有夹持机构，所述夹持机构包括转动组件和抓手组件；
所述转动组件包括转轴和旋转块，所述转轴的上端连接于机械手座板，下端连接于旋转块的中心，所述旋转块连接有四组抓手组件，四组抓手组件以旋转块的中心为中心呈中心对称分布；四组抓手组件相配合能够抓紧周转箱；
所述抓手组件包括连杆和抓手，所述连杆的一端转动连接所述旋转块，另一端转动连接抓手，所述抓手与机械手座板滑动连接；
四组抓手组件中的至少一组连接有驱动机构，连接有驱动机构的抓手组件为主动抓手组件；
所述机械手还设有高度定位装置和水平定位装置；
所述高度定位装置包括压块，所述压块设有两个且分别对应设于夹持机构的两侧，两所述压块分别固定连接于机械手座板的下端；
所述水平定位装置包括光电传感器，所述光电传感器设有两个且分别对应设于机械手座板的两侧，两所述光电传感器分别与机械手座板固定连接。
2.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述转动组件设于机械手座板的中心。
3.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述抓手与机械手座板滑动连接的具体结构为：所述抓手的上端设有滑块，所述机械手座板的下端设有滑轨，抓手上端的滑块卡住机械手座板下端的滑块从而实现抓手与机械手座板的滑动连接。
4.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述驱动机构包括气缸，所述气缸的活塞杆转动连接抓手。
5.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述主动抓手组件设有两组，两组主动抓手组件中心对称设置。
6.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述光电传感器位于抓手手指的下方。
7.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述压块位于抓手手指的上方。
8.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述机械手座板的上端设有与机械人连接的法兰。
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