[实用新型]一种拆码垛机器人用的手爪夹具

说明书

本实用新型公开了一种拆码垛机器人用的手爪夹具，涉及工业机器人技术领域。所述手爪夹具的安装板底部连接有工作面向下的吸盘装置，气囊装置相对设置于吸盘装置两侧；安装板两侧设置有连接板，连接板与垂直升降机构一端固定连接，垂直升降机构另一端与气囊装置固定连接，垂直升降机构驱动气囊装置垂直上下运动；水平运动机构设置于安装板上方且两端分别与两侧的连接板连接，水平运动机构驱动气囊装置水平左右运动；水平联动机构设置于安装板顶部，水平联动机构两端与两侧的连接板连接，水平联动机构使两侧的气囊装置在水平方向保持运动方向相反且运动距离相等。手爪夹具结构简单，对零部件加工精度要求低，大大降低了加工难度，节约了时间成本。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种拆码垛机器人用的手爪夹具。

背景技术

随着机电一体化技术的完善，在现代仓储、物流以及包装线上越来越多采用机器人按给定程序、轨迹和要求完成拆垛、码垛以及搬运操作。特别是高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中采用机器人来代替人完成作业，具有安全可靠、效率高、成本低的优势。现有技术下的拆码垛机器人一般采用通用的机器人结合专用的手爪夹具来完成相应功能。随着技术的不断进步，真空吸盘越来越多地运用于手爪夹具中。

为了防止在抓取和搬运箱体等物品时出现真空度减弱、物体运动速度较大或真空意外断开的情况掉落，一般都会结合吸盘采取两侧夹持或底部兜底的结构。在采用两侧夹持结构时，当箱体未处于手爪夹具中部时，抓取时两侧的夹持结构会使箱体与吸盘间发生相对位移，造成真空吸盘的真空环境被破坏，影响夹具的抓取工作。

为解决上述问题，专利CN207724320U中公开了一种具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具，在真空吸盘两侧设置由连杆机构控制的气囊板和夹紧气囊，通过气囊板向下运动实现对箱体两侧的夹持，再通过对气囊充气，增大气囊与箱体侧壁间的摩擦力，夹紧箱体。在此种结构下，即使箱体夹紧后偏离手爪夹具中部，气囊的变形也会防止箱体与吸盘间发生相对位置，有效避免真空吸盘失效造成掉箱事故。为提高夹紧气囊的适应性，左右的气囊板与夹紧气囊通过连杆机构的驱动下实现同步地升降与水平的直线联动，同时通过上/下挡板实现其位置的微调整，这要求机加件的加工精度要高，特别是对称位置上的机加件，其精度要求需要保持一致，增加了手爪夹具的加工难度。同时在使用过程中发现受气囊在每次抓取动作时的震动影响，左右两侧的上/下挡板极易损坏，需经常进行更换，极大的影响了机器人的工作效率，也存在一定的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拆码垛机器人用的手爪夹具，解决现有手爪夹具存在零部件加工精确要求高、加工难度大且使用寿命短、存在安全隐患的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种拆码垛机器人用的手爪夹具，其特征在于：包括安装板、吸盘装置、气囊装置、垂直升降机构、水平运动机构和水平联动机构，安装板底部连接有工作面向下的吸盘装置，气囊装置相对设置于吸盘装置两侧；所述安装板两侧设置有连接板，连接板与垂直升降机构一端固定连接，垂直升降机构另一端与气囊装置固定连接，垂直升降机构驱动气囊装置垂直上下运动；所述水平运动机构设置于安装板上方且两端分别与两侧的连接板连接，水平运动机构驱动气囊装置水平左右运动；水平联动机构设置于安装板顶部，水平联动机构两端与两侧的连接板连接，水平联动机构使两侧的气囊装置在水平方向保持运动方向相反且运动距离相等。

更进一步的技术方案是所述水平联动机构由联动板和连接杆构成，联动板对称中心通过固定轴与安装板连接，联动板两端铰接有连接杆一端，连接杆另一端铰接在连接板上。

更进一步的技术方案是所述水平联动机构由对中齿轮和齿条构成，对中齿轮对称中心通过固定轴与安装板连接，齿条相对设置在对中齿轮两侧，齿条与水平运动机构平行设置且与对中齿轮啮合；齿条末端与连接板固定连接。

更进一步的技术方案是所述齿条未与对中齿轮啮合的一侧与轴承接触，轴承通过轴与安装板连接。