[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种机械手，包括基座、升降机构、第一旋转机构、第二旋转机构、第一伸缩机构、抓取装置、压力传感器、距离传感器和控制装置，伸缩升降机构设置于基座，第一旋转机构与升降机构的输出端连接，第二旋转机构与第一旋转机构的输出端连接，第一伸缩机构与第二旋转机构的输出端连接，第二旋转机构与第一旋转机构的输出端方向相互垂直，抓取装置与第一伸缩机构的输出端连接，压力传感器、距离传感器均设置于抓取装置，升降机构、第一旋转机构、第二旋转机构、第一伸缩机构、抓取装置、压力传感器、距离传感器均与控制装置电连接。该机械手结构简单，使用方便，实用性强。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

随着工业的不断发展，许多生产作业实现了智能化、自动化和无人化，用机器取代人不仅提高了生产效率，还节约了生产成本。智能化的机械手正被应用在越来越多的领域。

现有技术中，在废品回收时，特别是建筑工地废弃的钢管，一般要几个人一起才能搬得动，工作人员在移动的过程中还容易受伤，这种作业方式的人工成本高，安全系数低。

综上可知，相关技术亟待完善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术的不足，而提供一种机械手，用机器取代人工，搬运建筑工地废弃的钢管，提高了生产效率和安全系数。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械手，包括基座、升降机构、第一旋转机构、第二旋转机构、第一伸缩机构、抓取装置、压力传感器、距离传感器和控制装置，伸缩升降机构设置于所述基座，所述第一旋转机构与所述升降机构的输出端连接，所述第二旋转机构与所述第一旋转机构的输出端连接，所述第一伸缩机构与所述第二旋转机构的输出端连接，所述第二旋转机构与所述第一旋转机构的输出端方向相互垂直，所述抓取装置与所述第一伸缩机构的输出端连接，所述压力传感器、所述距离传感器均设置于所述抓取装置，所述升降机构、所述第一旋转机构、所述第二旋转机构、所述第一伸缩机构、所述抓取装置、所述压力传感器、所述距离传感器均与所述控制装置电连接。在工作中，根据工作的需要，在控制装置的控制下，升降机构带动抓取装置上下移动，第一旋转机构带动抓取装置围绕升降机构做周转运动，第二旋转机构带动抓取装置围绕第一伸缩机构做周转运动，第一伸缩机构带动抓取装置来回运动，抓取装置对钢管进行抓取，压力传感器感知钢管被抓取，距离传感器感知钢管被移动的高度，实现了对钢管的灵活抓取，以便于将钢管放置在运货的货车上，该机械手结构简单，使用方便，实用性强。

作为本实用新型所述的机械手的一种改进，所述抓取装置包括固定板、第一弧形结构、第二弧形结构和第二伸缩机构，所述第一弧形结构、所述第二伸缩机构均设置于所述固定板，所述第二弧形结构与所述第一弧形结构对应，所述固定板设置有通孔，所述第二伸缩机构的输出端贯穿所述通孔，所述第二弧形结构与所述第二伸缩机构的输出端连接，所述第二伸缩机构与所述控制装置电连接。在工作中，第一弧形结构和第二弧形结构被移动到放置钢管的位置，接着第二伸缩机构启动工作，推动第二弧形结构运动，在第一弧形结构与第二弧形结构的共同作用下，钢管被夹住，压力传感器感知钢管被夹紧的力度，并实时传递给控制装置，控制装置控制着第二伸缩机构的运动状态，从而达到了反馈调节的作用，使得钢管被牢牢地抓住；在实际应用中，还可以在第二弧形结构上设置橡胶垫，以增大抓取钢管时的接触面积和摩擦力。

作为本实用新型所述的机械手的一种改进，所述固定板的截面形状为型。这种结构设计有利于实现对钢管进行夹紧动作。

作为本实用新型所述的机械手的一种改进，所述压力传感器设置于所述第一弧形结构。这种设计有利于实现探测对钢管的夹紧力度，使得钢管被牢牢地抓住。

作为本实用新型所述的机械手的一种改进，所述距离传感器设置于所述固定板。这种设计有利于探测钢管被移动的高度，以实现对钢管进行搬运。