[实用新型]机器人空间物体位姿自动标定系统有效
| 申请号： | 202020250922.9 | 申请日： | 2020-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN212553846U | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 陈赣东;陶海;黄忠严;李新伟 | 申请（专利权）人： | 昆山艾派科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 昆山中际国创知识产权代理有限公司 32311 | 代理人： | 盛建德;张小培 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 空间 物体 自动 标定 系统 | ||
1.一种机器人空间物体位姿自动标定系统，其特征在于：包括机器人系统、标定辅助治具(2)和位姿测量机构，其中，所述机器人系统具有机器人(1)和用于控制所述机器人(1)动作的控制器；所述标定辅助治具(2)具有一与被标定对象的几何形状尺寸相配合并用于自由放置于被标定对象上的标定基体(20)和一定位设置于所述标定基体(20)的上表面中心处的标定球(21)；所述位姿测量机构具有一安装于所述机器人(1)末端上的位置探测器(3)，所述位置探测器(3)在所述机器人(1)的带动下能够实现对所述标定辅助治具(2)及所述被标定对象进行若干点位探测，且所述位置探测器(3)还将所探测的若干点位的到位信号传信给所述控制器，所述控制器对该若干点位基于所述机器人(1)坐标系的位置信息进行计算后，得出所述标定辅助治具(2)和所述被标定对象的参考几何点位置信息，实现对所述标定辅助治具(2)和所述被标定对象进行位姿标定。
2.根据权利要求1所述的机器人空间物体位姿自动标定系统，其特征在于：所述机器人(1)采用六轴机器人、SCARA机器人、Delta机器人和码垛机器人中的任意一种。
3.根据权利要求1所述的机器人空间物体位姿自动标定系统，其特征在于：所述标定基体(20)呈长方体结构，在所述标定基体(20)的上表面中心处垂直且固定设置有一圆柱体状的支撑柱，所述标定球(21)固定设置于所述支撑柱的顶端上；所述位置探测器(3)通过一夹具安装于所述机器人(1)的末端上，且所述位置探测器(3)还具有探针(30)。
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