[实用新型]一种基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机

权利要求书

1.一种基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，包括设置在插秧机主体并与所述插秧机主体连接的北斗导航定位系统、转向控制系统、插秧控制系统、数据处理器和无线信号接收装置，所述北斗导航定位系统用于通过接收卫星信号向所述数据处理器输出定位导航信息，所述数据处理器根据所述定位导航信息对所述插秧机主体进行位置修正，及根据所述无线信号接收装置接收到的控制信号通过所述转向控制系统控制所述插秧机主体进行转向、通过所述插秧控制系统控制所述插秧机主体进行插秧操作。

2.如权利要求1所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，所述北斗导航定位系统包括相互连接的北斗GNSS天线和GNSS板卡，所述GNSS天线将接收的GPS信号传输到所述GNSS板卡，所述GNSS板卡根据所述GPS信号对所述插秧机主体进行定位和导航。

3.如权利要求2所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，所述转向控制系统包括第一拉杆电机、第二拉杆电机和第一控制器，所述第一控制器与所述第一拉杆电机、所述第二拉杆电机连接，所述第一拉杆电机、所述第二拉杆电机设置有用于检测拉杆行程的电位传感器，所述第一拉杆电机与左离合器拉线连接，所述第二拉杆电机与右离合器拉线连接，所述第一控制器根据所述控制信号通过控制所述第一拉杆电机和所述第二拉杆电机的拉杆运动牵拉所述左离合器拉线、所述右离合器拉线的伸缩，所述左离合器拉线被所述第一拉杆电机的拉杆拉紧，所述插秧机主体的左轮停止转动，所述插秧机主体进行左转向，反之，所述插秧机主体进行右转向，所述电位传感器通过所述第一控制器反馈当前转向操作是否有效。

4.如权利要求3所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，所述插秧控制系统包括驱动插植离合器的第三拉杆电机、第二控制器、秧爪和秧箱，所述第三拉杆电机的拉杆与所述插植离合器的拉线一端固定，所述第二控制器与所述第三拉杆电机相连，通过接收所述控制信号控制所述第三拉杆电机牵拉所述插植离合器的拉线来控制秧爪运动，在所述插植离合器的拉线被拉紧到预定位置之后，所述秧爪开始转动。

5.如权利要求4所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，还包括与所述无线信号接收装置无线连接的遥控器，用于通过所述无线信号接收装置发送控制信号，控制所述插秧机主体进行转向或插秧操作。

6.如权利要求5所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，还包括与所述数据处理器连接的作业路径规划装置，用于根据所述北斗导航定位系统定位的所述插秧机主体的所在位置以及待插秧区域，根据所述插秧机主体外形参数以及插秧参数自动规划所述插秧机主体的行走路线。

7.如权利要求6所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，还包括与所述遥控器连接的显示器，用于显示所述插秧机主体的运行参数、位置信息、已插秧面积以及未插秧面积。

8.如权利要求7所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，还包括设置在所述插秧控制系统的秧箱的剩余秧苗检测装置，用于通过压力传感器或红外传感器检测并向所述数据处理器、所述遥控器输出所述秧箱中的剩余秧苗的数量以及根据当前的所述插秧机主体的插秧速度计算的所述剩余秧苗插秧时间，并在所述剩余秧苗的数量或所述剩余秧苗插秧时间低于阈值之后发出报警信息。

9.如权利要求8所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，所述GNSS天线为双天线结构GNSS天线，所述双天线结构GNSS天线的天线设置在所述插秧机主体的水平秧台的左端、右端，或所述GNSS天线为单天线结构GNSS天线，所述单天线结构GNSS天线的天线设置在所述插秧机主体的水平秧台中央，所述GNSS板卡设置在所述插秧机主体的水平秧台。

10.如权利要求9所述基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，其特征在于，还包括设置在所述插秧机主体的集成控制箱，所述第一控制器、所述第二控制器、所述数据处理器和所述无线信号接收装置设置在所述集成控制箱，所述集成控制箱通过螺栓和螺母与所述水平秧台固定。