[实用新型]一种综采工作面设备位姿监测系统

权利要求书

1.一种综采工作面设备位姿监测系统，其特征在于，包括：液压支架位姿监测子系统、采煤机位姿监测子系统、刮板输送机位姿监测子系统、三机整体位姿监测子系统及位姿解算器；

所述液压支架位姿监测子系统安装于每架液压支架上，所述采煤机位姿监测子系统安装于采煤机电气控制箱上，所述刮板输送机位姿监测子系统安装于液压支架顶板上，所述三机整体位姿监测子系统安装于采煤工作面首尾两架液压支架上，所述位姿解算器安装于顺槽中；

所述液压支架位姿监测子系统、采煤机位姿监测子系统、刮板输送机位姿监测子系统及三机整体位姿监测子系统分别与所述位姿解算器连接。

2.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，所述液压支架位姿监测子系统包括：倾角传感器模块、第一视觉测量装置及第一数据处理模块，所述倾角传感器及所述第一视觉测量装置设于所述液压支架顶梁上，所述倾角传感器模块及第一视觉测量装置分别与第一数据处理模块连接。

3.根据权利要求1或2所述的监测系统，其特征在于，所述采煤机位姿监测子系统包括：三轴加速度传感器、陀螺仪及第二数据处理模块，所述三轴加速度传感器、陀螺仪及第二数据处理模块设于采煤机机头上。

4.根据权利要求3所述的监测系统，其特征在于，所述采煤机位姿监测子系统还包括：红外发送模块，所述红外发送模块安装于采煤机上；

每架液压支架上安装有红外接收模块，所述红外发送模块与所述红外接收模块相对设置。

5.根据权利要求4所述的监测系统，其特征在于，所述刮板输送机监测子系统包括：第二视觉测量装置及与第二视觉测量装置连接的第三数据处理模块，所述第二视觉测量装置及第三数据处理模块安装于液压支架顶板上。

6.根据权利要求5所述的监测系统，其特征在于，所述液压支架位姿监测子系统还包括：设于液压支架顶梁上的第一激光测距模块；

所述刮板输送机监测子系统还包括：设于刮板输送机上的第二激光测距模块；

所述第一激光测距模块与所述第二激光测距模块的光路平行、激光出射方向相反设置。

7.根据权利要求6所述的监测系统，其特征在于，所述三机整体位姿监测子系统包括：第三视觉测量装置及第四数据处理模块，所述第三视觉测量装置与第四数据处理模块连接，所述第三视觉测量装置及第四数据处理模块设于液压支架顶梁上。

8.根据权利要求7所述的监测系统，其特征在于，所述三机整体位姿监测子系统还包括：第一UWB定位装置与第二UWB定位装置，所述第一UWB定位装置与第二UWB定位装置分别和第四数据处理模块连接，所述第一UWB定位装置安装于沿工作面布设的首端液压支架上，所述第二UWB定位装置安装于沿工作面布设的末端液压支架上。