[实用新型]一种柔性体大变形空间位姿传感器及柔性体机器人

权利要求书

1.一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，包括由柔性材质制成的载体，所述载体能够与待检测的柔性体固定连接，所述载体的外周面固定有多根沿螺旋线分布的光纤光栅，多根光纤光栅在载体同一截面上的投影沿载体的圆周均匀分布，所述载体沿轴线方向划分为多节，光纤光栅在载体的每节处均设置有栅点。

2.如权利要求1所述的一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，所述载体的外周面上设置有多个螺旋槽，所述光纤光栅固定在所述螺旋槽中。

3.一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，包括由柔性材质制成的载体，所述载体能够与待检测的柔性体固定连接，所述载体的外周面多根沿第一螺旋线分布的第一光纤光栅及一根沿第二螺旋线分布的第二光纤光栅，第一螺旋线及第二螺旋线的旋向相反，多根第一光纤光栅在载体同一截面上的投影沿载体的圆周均匀分布，所述载体沿轴线方向划分为多节，第一光纤光栅和第二光纤光栅在载体的每节均设置栅点，第二光纤光栅的栅点设置在与第一光纤光栅的交叉点处，与第二光纤光栅交叉的第一光纤光栅的栅点设置在交叉点处。

4.如权利要求3所述的一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，所述载体的外周面上设置有多个第一螺旋槽和第二螺旋槽，第一螺旋槽和第二螺旋槽旋向相反，第一光纤光栅布置在第一螺旋槽内，第二光纤光栅布置在第二螺旋槽内。

5.如权利要求1或4所述的一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，所述栅点外周均封装有柔性胶水。

6.如权利要求1或4所述的一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，所述载体的两端分别固定有固定部和运动部，固定部能够与待检测柔性体的固定端固定连接，运动部能够与待检测柔性体的运动端固定连接。

7.如权利要求6所述的一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，所述固定部和运动部均固定有螺杆，所述螺杆能够穿过连接法兰，并螺纹连接锁紧螺母，所述连接法兰能够与待检测柔性体可拆卸连接，锁紧螺母能够将载体锁紧在连接法兰上。

8.如权利要求6所述的一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，所述固定部和运动部采用树脂材料制成。

9.如权利要求1或4所述的一种柔性体大变形空间位姿传感器，其特征在于，所述载体采用橡胶材质制成。

10.一种柔性体机器人，其特征在于，其柔性机械臂安装有权利要求1-9任一项所述的柔性体大变形空间位姿传感器。