[实用新型]一种工件上下料系统

说明书

本实用新型涉及一种工件上下料系统，包括执行机构、机械臂、控制柜、机架，其特征在于：所述机架为封闭的方形框架，内部设置控制柜，顶面设有固接机械臂的接口，机械臂末端安装执行机构，机械臂设置于机架顶面。本实用新型能够根据生产线系统分布设置多个工件上下料系统，每个工件上下料系统可独立执行不同作业，同时机械臂关节联动性适中，执行机构可根据反馈调整夹持力，较好的满足了智能化生产线高效生产的需求。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化生产领域，具体涉及一种工件上下料系统。

背景技术

随着自动化的进步，产品生产线进行了智能化和现代化的升级，在产品生产线多个零部件的装配组合，以及后续工序的加工与装配中，实现自动化操作。工业机械人是一种高科技自动化生产设备，是在机械化和自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，将其应用于自动化生产线，是其与智能制造的一种有机结合。

工业机械人可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上体现了机械的准确性、智能化和适应性，但现有生产线中的工业机器人，或者结构较为简单，关节联动性差，自控性低；或者机械操作终端不能实现工件的精确抓取，无法满足高效自动化生产的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有高匹配执行终端和多关节上下料机械臂的工件上下料系统，用以解决以上技术问题。

本实用新型的技术方案是：一种工件上下料系统，包括执行机构、机械臂、控制柜、机架，其特征在于：所述机架为封闭的方形框架，内部设置控制柜，顶面设有固接机械臂的接口，机械臂末端安装执行机构，机械臂设置于机架顶面。

进一步地，所述执行机构包括往复式双轴气缸、一对夹臂、夹片、连接块，夹臂分别设置于气缸两端，夹臂内侧面相对设置，夹臂内侧面一端与气缸两端伸出的气缸轴垂直固接，夹臂内侧面另一端设置夹片，夹臂外侧面设置可调节夹片伸缩的反馈气缸，通过连接块固接双轴气缸与机械臂，往复式双轴气缸驱动两端夹臂相向或相背运动。

进一步地，所述夹片为三个，夹片呈三角形分布，每个夹片均可独立和/或非同步伸缩。

进一步地，所述夹臂外侧面设置至少一个反馈气缸，当需要调整夹持力时，反馈气缸伸出或者缩回，从而增大或者减少夹片的夹合距离以调整夹持力。

进一步地，所述连接块为L形，一直角面与气缸壁侧面固接，另一直角面与机械臂末端固接。

进一步地，所述机械臂包括固定座、活动座、机械后臂、机械前臂、旋转座、安装座，机械臂通过固定座固定在控制柜顶面上，固定座上端转动连接有活动座，活动座使机械臂整体绕竖直方向轴线转动，机械后臂通过后臂关节与所述活动座转动连接，所述机械前臂的一端通过前臂关节与所述机械后臂转动连接，机械前臂的另一端设有执行关节，旋转座一端转动套设于所述执行关节的转轴上，旋转座的另一端固定连接有安装座，所述安装座用于连接执行机构。

进一步地，所述后臂关节的转轴和所述前臂关节的转轴分别固定在所述机械后臂的底端和顶端，且二者轴线相互平行。

进一步地，所述机架设置覆盖框架的板体，其中机架侧壁的板体可门窗式开合。

进一步地，机架上设置有调压过滤器，保障气动压力，机架外部上部设置报警呼叫系统，报警呼叫系统采用三色灯并配报警器。

进一步地，所述控制柜内设置微型工控机，通过微型工控机的主控制板控制执行机构气路供应，控制柜中设置控制机械臂旋转的伺服驱动器。

本实用新型具有以下有益效果：能够根据生产线系统分布设置多个工件上下料系统，每个工件上下料系统可独立执行不同作业，同时机械臂关节联动性适中，执行机构可根据反馈调整夹持力，较好的满足了智能化生产线高效生产的需求。

附图说明

图1为本新型工件上下料系统总体的结构示意图；