[实用新型]工业机器人末端执行器的定位装置

说明书

本实用新型工业机器人末端执行器的定位装置，涉及工业机器人技术领域，尤其涉及工业机器人插入式末端执行器的定位方式。本实用新型包括：电源开关模块、X方向定位模块、Y方向定位模块和Z方向定位模块；X方向定位模块、Y方向定位模块和Z方向定位模块；装于法兰盘与末端执行器上；电源开关模块通过导线与并联的X方向定位模块、Y方向定位模块和Z方向定位模块相连接；电源开关模块为整个工业机器人末端执行器的定位装置供电。本实用新型的技术方案解决了现有技术中现有技术中的采用人工装配工业机器人末端执行器效率比较低、定位精准度较低的问题。

技术领域

本实用新型工业机器人末端执行器的定位装置，涉及工业机器人技术领域，尤其涉及工业机器人插入式末端执行器的定位方式。

背景技术

工业机器人的末端执行器(夹持器机构)是机器人操作机与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，它通常安装在操作机手腕(如果配置有手腕的话)或手臂的机械接口上。

工业机器人的末端执行器在调试安装在工业机器人末端法兰盘上时，需要在XYZ三个方向上通过视觉进行反复调试、精确定位。这种安装方式效率比较低，也比较容易增加人眼的疲劳感，同时定位的精准度较低，影响到了机器人的正常工作，造成加工出的产品质量低等问题。

针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的工业机器人末端执行器的定位装置，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

针对上述人工装配工业机器人末端执行器时造成的效率比较低、易增加人眼疲劳感、定位精准度较低等问题，提供一种工业机器人的末端执行器的定位装置。本实用新型主要利用安装三组光电传感器，通过反馈信号，从而起到加快末端执行器的更换速度，提高末端执行器的安装效的效果。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种工业机器人末端执行器的定位装置，末端执行器通过轴槽与机器人法兰盘的安装轴装配连接；定位装置包括：电源开关模块、X方向定位模块、Y方向定位模块和Z方向定位模块；

进一步地，X方向定位模块包括：光电发射器A，光电接收器A和LED指示灯A；光电发射器A和LED指示灯A装于法兰盘外部一侧；光电接收器A装于末端执行器的外部一侧；光电发射器A和光电接收器A相对设置，确保光电接收器A能接收到光电发射器A发出的光电信号；

进一步地，Y方向定位模块包括：光电发射器B，光电接收器B和LED指示灯B；光电发射器B和LED指示灯B装于法兰盘外部一侧；光电接收器B装于末端执行器的外部一侧；光电发射器B和光电接收器B相对设置，确保光电接收器B能接收到光电发射器B发出的光电信号；

进一步地，X方向定位模块和Y方向定位模块对称装于法兰盘的两侧。光电发射器A和光电发射器B向垂直法兰盘表面的方向发射红外线，可通过调节法兰盘的位置调节红外线的发射角度。光电接收器A和光电接收器B接收到光电发射器A和光电发射器B的发射的红外信号时，XY平面固定，即法兰盘表面和末端执行器表面平行时，LED指示灯A和LED指示灯B点亮，否则处于熄灭状态。

进一步地，Z方向定位模块包括：光电发射器C，光电接收器C和LED指示灯C；光电发射器C和光电接收器C相对嵌装于末端执行器轴槽底部内壁内；LED指示灯C装于法兰盘的外部；光电接收器C未收到由光电发射器C发出的红外信号时，即装置的Z方向固定，LED指示灯C10点亮，否则处于熄灭状态。

进一步地，电源开关模块包括：电源和开关；电源和开关通过导线与并联的X方向定位模块、Y方向定位模块和Z方向定位模块相连接；电源开关模块为整个工业机器人末端执行器的定位装置供电。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型提供的工业机器人末端执行器的定位装置，利用安装三组光电传感器，通过反馈信号，实现了末端执行器与工业机器人的高效率装配和准确定位。