[实用新型]一种多自由度墙板搬运机构

权利要求书

1.一种多自由度墙板搬运机构，其特征是：包含动臂升降机构、支撑臂摇摆机构、抓取机构，所述动臂升降机构为平面五杆两自由度并联机构，包括机架、动臂、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第三转动副与动臂连接；所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与动臂连接；所述支撑臂摇摆机构包括支撑臂、直线驱动器，所述支撑臂通过第六转动副安装在动臂上，所述直线驱动器一端通过第七转动副与动臂连接，另一端通过第八转动副与支撑臂连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度墙板搬运机构，其特征是：

所述抓取机构为全转动副平面四杆机构，包括回转台、第三主动杆、第二连杆、下压臂，所述回转台通过第九转动副安装在支撑臂上，所述第三主动杆一端通过第十转动副与回转台连接，另一端通过第十一转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第十二转动副与下压臂连接，所述下压臂通过第十三转动副安装在回转台上。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度墙板搬运机构，其特征是：

所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆均由电机驱动，所述电机为伺服电机，所述机架上安装有配重块，机架下方安装有万向轮，所述直线驱动器为直线伺服电动缸，第九转动副为主动副，由电机驱动。