[实用新型]一种改进型结构稳定的机械手

说明书

本实用新型公开了一种改进型结构稳定的机械手，包括底座，所述底座上方设置有抓取机构，且抓取机构在底座上方设置有探取杆，探取杆一侧固定有固定箱，固定箱一侧贯穿设置有夹爪，夹爪设置成多个关节指结构，夹爪关节指之间活动连接有圆柱销，固定箱顶部设置有两个对称的第一连接杆，第一连接杆另一侧与相对应的圆柱销转动连接，第一连接杆设置成折弯结构，所述探取杆下方设置有移动机构。本实用新型在该装置中设置有夹爪，夹爪设置成多个关节指结构，夹爪关节指之间活动连接有圆柱销，即可使得夹爪与试管接触面更加贴合，可稳定抓取。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种改进型结构稳定的机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而一种改进型结构稳定的机械手亟需应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有医药用的试管消毒时，一般由人工消毒不仅容易造成二次污染，效率低，长时间工作造成疲劳，长时间接触消毒液也会对工作人员的身体造成伤害，现有装置的机械臂在移动拿取时，试管容易晃动甚至掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种改进型结构稳定的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种改进型结构稳定的机械手，包括底座，所述底座上方设置有抓取机构，且抓取机构在底座上方设置有探取杆，探取杆一侧固定有固定箱，固定箱一侧贯穿设置有夹爪，夹爪设置成多个关节指结构，夹爪关节指之间活动连接有圆柱销，固定箱顶部设置有两个对称的第一连接杆，第一连接杆另一侧与相对应的圆柱销转动连接，第一连接杆设置成折弯结构，所述探取杆下方设置有移动机构。

优选的，所述移动机构在底座顶部设置有第二电机，第二电机输出轴连接有安装箱，安装箱内部设置有第一电机。

优选的，所述安装箱顶部侧壁固定有第三连接杆，第三连接杆顶部转动连接有第二连接杆，第二连接杆顶部固定有连接块，连接块一侧与探取杆固定连接。

优选的，所述第三连接杆靠近探取杆一侧中间位置转动连接有电动推杆，电动推杆输出轴与探取杆底部侧壁转动连接。

优选的，所述固定箱内部设置有第一齿轮，第一齿轮底部连接有驱动电机，第一齿轮通过齿轮啮合连接有两个对称的第二齿轮，第二齿轮中间位置固定有中心轴，中心轴顶部与第一连接杆固定 ，中心轴底部与夹爪固定。

优选的，所述夹爪关节指内壁中间位置均设置有限位块，限位块设置成钉帽结构，限位块上套接有缓冲垫。

本实用新型的有益效果为：

1、该装置中固定箱一侧贯穿设置有夹爪，夹爪设置成多个关节指结构，夹爪关节指之间活动连接有圆柱销，即可使得夹爪与试管接触面更加贴合，可稳定抓取，固定箱顶部设置有两个对称的第一连接杆，第一连接杆另一侧与相对应的圆柱销转动连接，第一连接杆设置成折弯结构，即可在夹爪的工作空间不被受限的情况下完成夹紧操作。

2、本装置中通过齿轮啮合实现机械手的传动，结构简单，传动效率高，使得机械手更加稳定。

3、本装置中夹爪关节指内壁中间位置均设置有限位块，限位块设置成钉帽结构，限位块上套接有缓冲垫，即可在钉帽结构的限位块上套接缓冲垫，换取方便，通过缓冲垫的作用即可防止试管被磨损。

附图说明

图1为本实用新型实施例1提出的一种改进型结构稳定的机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例1提出的一种改进型结构稳定的机械手的夹爪结构示意图；