[实用新型]一种仿生多足机械虫的腿部结构

权利要求书

1.一种仿生多足机械虫的腿部结构，其特征在于，包括相对设置的左排足和右排足，所述左排足和右排足均分别包括第一排足和第二排足，所述第一排足和第二排足均包括至少两仿生腿，所述仿生腿底端设置有着地脚，所述着地脚包括一旋转圆环，所述旋转圆环外侧面上均布设置有插地棘。

2.根据权利要求1所述的一种仿生多足机械虫的腿部结构，其特征在于，所述仿生腿第一连杆和与第一连杆一端铰接的第二连杆，所述第二连杆自由端铰接着地脚，所述第一连杆远离第二连杆端铰接有机械虫架。

3.根据权利要求1所述的一种仿生多足机械虫的腿部结构，其特征在于，所述第一排足和第二排足的仿生腿交错设置，且第一排足和第二排足各自的仿生腿通过一联动杆各自联动。

4.根据权利要求3所述的一种仿生多足机械虫的腿部结构，其特征在于，所述联动杆与各仿生腿通过一转轴连接。

5.根据权利要求2所述的一种仿生多足机械虫的腿部结构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆铰接处设置有限位机构，所述限位机构实现对第二连杆的摆动角度限制。

6.根据权利要求5所述的一种仿生多足机械虫的腿部结构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆铰接处的端部分别连接有第一旋转盘和第二旋转盘，所述限位机构包括固定在第一旋转盘上的两限位柱一和固定在第二旋转盘上的一限位柱二，所述限位柱二位于两限位柱一之间，使得第二连杆仅能够在两限位柱一之间摆动。

7.根据权利要求2所述的一种仿生多足机械虫的腿部结构，其特征在于，所述机械虫架上设置有驱动机构，所述驱动机构驱动第一排足和第二排足交错工作。

8.根据权利要求7所述的一种仿生多足机械虫的腿部结构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机带动一旋转轮，所述旋转轮上铰接有一个偏心导杆，所述偏心导杆与第一连杆连接。