[实用新型]一种预紧式爬索机器人

说明书

本实用新型公开了一种预紧式爬索机器人，包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部的第一驱动组件和第二驱动组件，顶部与跨接板连接的预紧机构，顶部一一对应与第一框架支撑杆和第二框架支撑杆固定连接、并置于斜拉索桥梁的索道的两侧的两块调节支架，开设在任一调节支架上的数个辅助轮挂钩，挂接在两块调节支架的同一高度的辅助轮挂钩上、且挤压在斜拉索桥梁的索道外表面的辅助轮，以及固定在跨接板上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道的表面图像的表观相机。

技术领域

本实用新型涉及爬索机器人技术领域，尤其是一种预紧式爬索机器人。

背景技术

本文所述的索道主要用于斜拉索桥梁的索道表观检测，但是其不限于此，还适用于管状物的爬行检测。由于桥梁索道较高，人工无法进行全面检测。仅能观测到距桥面几米的位置，远处则无法检测。

因此，急需提出一种结构简单、安装便捷、操作简便的预紧式爬索机器人。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种预紧式爬索机器人，本实用新型采用的技术方案如下：

一种预紧式爬索机器人，包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件和第二驱动组件，顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件和第二驱动组件共同组成的八字形状的张开度的预紧机构，顶部一一对应与第一框架支撑杆和第二框架支撑杆固定连接、并置于斜拉索桥梁的索道的两侧、且均垂直于跨接板的两块调节支架，开设在任一调节支架上的数个辅助轮挂钩，挂接在两块调节支架的同一高度的辅助轮挂钩上、且挤压在斜拉索桥梁的索道外表面的辅助轮，以及固定在跨接板上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道的表面图像的表观相机；两块所述调节支架的结构相同。

进一步地，所述跨接板包括均匀间隔布设的第一跨接板、第二跨接板、第三跨接板、第四跨接板和第五跨接板；

所述第二驱动组件固定在第二跨接板的底部，且第一驱动组件固定在第四跨接板的底部；所述预紧机构的顶部与第三跨接板连接。

优选地，任一所述调节支架呈直角三角形；所述两块调节支架的直角三角形的一直角一一对应固定在第一框架支撑杆和第二框架支撑杆上，且辅助轮挂钩开设在另一直角边上。

优选地，所述预紧式爬索机器人，还包括固定在第五跨接板上、用于表观相机固定安装的表观相机安装座。

进一步地，所述第一驱动组件与第二驱动组件的结构相同，且第二驱动组件包括固定在第二跨接板的底部、且呈门字形状的驱动铰接座，与驱动铰接座一体成型的驱动电机安装座，设置在驱动铰接座下部的门字形状之间的第一同步带轮，中部轴接并置于第一同步带轮与驱动铰接座之间、一端与预紧机构铰接、且结构相同的两块动力轮连接板，夹持连接在两块动力轮连接板的另一端之间、且与第一同步带轮匹配的第二同步带轮，连接在第一同步带轮与第二同步带轮之间的皮带，贯穿并固定驱动电机安装座上的驱动电机，与第一同步带轮同轴连接、用于将驱动电机的轴承转动转换成第一同步带轮旋转的伞齿轮换向器，与第二同步带轮同轴连接、分别置于动力轮连接板两侧、且挤压在斜拉索桥梁的索道外表面的两个动力轮。

优选地，所述动力轮呈锥形柱结构，且动力轮外表面设置防滑的橡胶套。

进一步地，两块所述动力轮连接板下部之间设置有调整两块动力轮连接板夹紧度的张紧轮。

更进一步地，所述预紧机构包括中部转动限定在第三跨接板内、下部设置有螺纹的预紧旋钮，中央与预紧旋钮螺纹匹配的预紧连板，顶部固定在第三跨接板上、且下部贯穿预紧连板设置、且至少配置两根的预紧导向杆，以及一端一一对应与第一驱动组件和第二驱动组件连接、且另一端与预紧导向杆的端部一一对应连接的两根预紧连接螺杆。