[实用新型]一种轨道巡检机器人避让装置及避让系统

权利要求书

1.一种轨道巡检机器人避让装置，设置在主轨道（1）中，所述主轨道（1）上设置有轨道巡检机器人（10），其特征在于：所述主轨道（1）中设置有若干避让区（2），所述避让装置（30）包括装置主体（31）和两条垂直于所述主轨道（1）并位于所述避让区（2）的两端端部的上方的垂直轨道（32），所述装置主体（31）的下部固定设置有两条与所述主轨道（1）平行的装置轨道（33），所述主轨道（1）、所述垂直轨道（32）和所述装置轨道（33）均为工字梁，所述装置主体（31）与所述垂直轨道（32）滑动配合，两条所述装置轨道（33）均可以通过所述装置主体（31）在所述垂直轨道（32）上滑动后与所述主轨道（1）相对接。

2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述装置主体（31）的上表面设置有两条凹槽（34），所述凹槽（34）中间隔设置有驱动轮（35）和导向轮（36），所述驱动轮（35）竖向设置并与所述垂直轨道（32）的工字槽上端面相配合，所述导向轮（36）横向设置并与所述垂直轨道（32）的工字槽内侧面相配合。

3.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述装置轨道（33）的两末端部分均设置有避让区边缘标识（37），所述装置轨道（33）的中部部分设置有四个避让区停靠标识（38）和三个停靠位置微动接点（39），所述避让区停靠标识（38）和所述停靠位置微动接点（39）交替间隔设置。

4.根据权利要求3所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述轨道巡检机器人（10）包括本体（90）和设置在所述本体（90）内的感应器（41）、驱动器及传动单元，所述本体（90）的上部对称设置有两块竖板（94），所述竖板（94）的内侧设置有若干驱动滚轮（95）、若干导向压紧轮（96）和三个弹性突起（91）；所述轨道巡检机器人（10）通过所述驱动滚轮（95）和所述导向压紧轮（96）而与所述装置轨道（33）或所述主轨道（1）的工字梁结构进行滚动配合；所述避让区边缘标识（37）、所述避让区停靠标识（38）均与所述感应器（41）电信号配合，该配合用于在所述装置轨道（33）中对所述轨道巡检机器人（10）的位置判断；所述停靠位置微动接点（39）和所述弹性突起（91）相配合，该配合也用于在所述装置轨道（33）中对所述轨道巡检机器人（10）的位置判断。

5.根据权利要求4所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述本体（90）前后各设计有可以满足低速碰撞接触要求的两个弹性缓冲接触元件（92）、两个可调照明灯（97）、一个可调摄像头（98）和一个导航避障雷达（99）。

6.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述主轨道（1）上方具有墙体（5），所述墙体（5）下端面设置有若干吊柱（51），所述垂直轨道（32）与所述主轨道（1）通过所述吊柱（51）相固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述避让装置（30）还包括电源（61）、驱动电机（62）、显示模块（63）、控制单元（64）、位置信号采集单元（65）、状态信号采集单元（66）、通信单元（67）和运行及异常判断单元（68），所述驱动电机（62）与所述驱动轮（35）相配合，所述位置信号采集单元（65）与所述感应器（41）电信号配合，所述状态信号采集单元（66）包括温度采集器、湿度采集器和电流信号采集器，所述位置信号采集单元（65）和所述状态信号采集单元（66）均电连接至所述运行及异常判断单元（68），所述运行及异常判断单元（68）与所述控制单元（64）电连接，所述控制单元（64）与所述通信单元（67）、所述驱动电机（62）和所述显示模块（63）电连接，所述通信单元（67）通过无线通信与所述轨道巡检机器人（10）信号配合。

8.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人避让装置，其特征在于：所述轨道巡检机器人（10）为巡检轨道巡检机器人（11）或灭火轨道巡检机器人（12）或巡检与灭火一体化轨道巡检机器人（13）。

9.一种轨道巡检机器人避让系统，其特征在于：它包括如权利要求1-8任意一项的所述主轨道（1）和轨道巡检机器人避让装置（30），所述主轨道（1）和轨道巡检机器人避让装置（30）上均设置有至少两个所述轨道巡检机器人（10），所述主轨道（1）在所述垂直轨道（32）的一侧的两端均对应设置有充电装置（7），所述充电装置（7）设置有充电控制器，所述充电装置（7）为所述轨道巡检机器人（10）进行充电，所述充电控制器、所述避让装置（30）和所述轨道巡检机器人（10）均具有无线通信接口并且所述无线通信接口与所述轨道巡检机器人避让系统的无线通信接口通信配合，所述轨道巡检机器人避让装置（30）之间相互无线通信配合。