[实用新型]一种高自由度仿真工业机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了一种高自由度仿真工业机械臂，包括运动部件，所述运动部件的底端固定安装有连接板，所述连接板顶面的四周均固定安装有气动部件，所述气动部件的底端传动连接有卡爪，所述卡爪底端靠近运动部件中心的一面固定安装有导柱一，所述导柱一的表面活动套接有弹簧一。本实用新型通过在卡爪的底部靠近运动部件中心的一侧通过弹簧一连接橡胶垫，在进行抓取时，橡胶垫先与零件接触，通过弹簧一的弹性减缓卡爪加紧时的冲击力，泡棉板为较软的泡棉材质，具有良好的形变性，避免泡棉板干涉卡爪的底端抓取零件，避免加大的冲击力直接与零件接触，降低了加工成本，增加了装置的实用性。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种高自由度仿真工业机械臂。

背景技术

仿真工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可把任意物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，具有高自由度的特点，从而完成某一工业生产的作业要求。

现有的仿真工业机械臂大多采用卡爪将货物工件进行抓取，但对于一些精密的零件进行抓取时卡爪收缩的瞬间较大的冲击力可能会对零件造成冲击，可能会导致零件的损坏，增加了加工成本，降低了装置的实用性。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种高自由度仿真工业机械臂，具备避免装置对零件造成损坏，降低加工成本，增加了装置的实用性的优点，解决了上述背景技术中所提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种高自由度仿真工业机械臂，包括运动部件，所述运动部件的底端固定安装有连接板，所述连接板顶面的四周均固定安装有气动部件，所述气动部件的底端传动连接有卡爪，所述卡爪底端靠近运动部件中心的一面固定安装有导柱一，所述导柱一的表面活动套接有弹簧一，所述导柱一的另一端固定安装有橡胶垫，所述橡胶垫的底端固定安装有泡棉板。

精选的，所述运动部件的表面活动连接有卡环，所述卡环顶端的底面固定安装有限位杆和卡杆，所述卡环的底端开设有卡槽，所述卡槽的内腔活动连接有挡板，所述挡板的底面固定安装有拨板，所述挡板的左侧面安装有弹簧三。

精选的，所述连接板的底面固定安装有导柱二，所述导柱二的表面活动连接有弹簧二，所述导柱二的底端固定安装有底板，所述导柱二的底面固定安装有吸盘。

精选的，所述卡爪底部的形状为“L”形，所述泡棉板位于卡爪底部“L”形的上方。

精选的，所述吸盘和导柱二均有九个，所述吸盘位于导柱二的正下方，所述导柱二贯穿并延伸至底板的底面。

精选的，所述弹簧三的左端固定安装在卡槽内腔的左侧面，所述卡杆在位于卡槽右端的正上方。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、本实用新型通过在卡爪的底部靠近运动部件中心的一侧通过弹簧一连接橡胶垫，在进行抓取时，橡胶垫先与零件接触，通过弹簧一的弹性减缓卡爪加紧时的冲击力，泡棉板为较软的泡棉材质，具有良好的形变性，避免泡棉板干涉卡爪的底端抓取零件，避免加大的冲击力直接与零件接触，降低了加工成本，增加了装置的实用性。

2、本实用新型通过在连接板的底面安装导柱二，在导柱二的底面安装吸盘，在抓取零件时，吸盘首先与零件的顶面接触，通过弹簧二的弹性减缓连接板向下的冲击力，降低了装置向下的冲击力，保护了零件，同时当零件为不规则的形状时，不同位置的导柱二向上压缩，可以满足对不同形状零件的抓取，增加了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构吸盘连接示意图；

图3为本实用新型结构卡环示意图；

图4为本实用新型结构A处放大示意图；